dubinsConnection
Descripción
El objeto dubinsConnection
contiene información para calcular un segmento de ruta dubinsPathSegment
para conectar entre poses. Un segmento de la ruta de Dubins conecta dos poses como una secuencia de tres movimientos. Las opciones de movimiento son:
Derecho
Giro a la izquierda con dirección máxima
Giro a la derecha con dirección máxima
Un segmento de ruta de Dubins solo permite el movimiento en dirección de avance.
Utilice este objeto de conexión para definir parámetros para un modelo de movimiento de robot, incluido el radio de giro mínimo y las opciones para los tipos de ruta. Para generar un segmento de ruta entre poses usando este tipo de conexión, llame a la función connect
.
Creación
Descripción
crea un objeto usando valores de propiedad predeterminados.dubConnObj
= dubinsConnection
especifica valores de propiedad utilizando pares nombre-valor. Para establecer varias propiedades, especifique varios pares de nombre-valor.dubConnObj
= dubinsConnection(Name,Value
)
Propiedades
Funciones del objeto
connect | Conectar poses para un tipo de conexión determinado |
Ejemplos
Referencias
[1] Shkel, Andrei M., and Vladimir Lumelsky. "Classification of the Dubins set." Robotics and Autonomous Systems. Vol. 34, No. 4, 2001, pp. 179–202.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b