reedsSheppPathSegment
Descripción
El objeto reedSheppPathSegment
contiene información para que un segmento de ruta de Reeds-Shepp se conecte entre poses. Un segmento de la ruta de Reeds-Shepp conecta dos poses como una secuencia de cinco tipos de movimiento. Las opciones de movimiento son:
Derecho
Giro a la izquierda con dirección máxima
Giro a la derecha con dirección máxima
Sin movimiento
Creación
Para generar un objeto reedSheppPathSegment
, use la función connect
con un objeto reedsSheppConnection
:
reedsPathSegObj = connect(connectionObj,start,goal)
conecta las poses inicial y meta utilizando el objeto de tipo de conexión especificado.
Para definir específicamente un segmento de ruta:
reedsPathSegObj = reedsSheppPathSegment(connectionObj,start,goal,motionLengths,motionTypes)
especifica el tipo de conexión Reeds-Shepp, las poses inicial y final, y las longitudes y tipos de movimiento correspondientes. Estos valores se establecen en las propiedades correspondientes del objeto.
Propiedades
Funciones del objeto
interpolate | Interpolar poses a lo largo del segmento de ruta |
show | Visualizar segmento de ruta |
Ejemplos
Referencias
[1] Reeds, J. A., and L. A. Shepp. "Optimal Paths for a Car That Goes Both Forwards and Backwards." Pacific Journal of Mathematics. Vol. 145, Number 2, 1990, pp. 367–393.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b