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factorGPS

Factor para medición GPS

Desde R2022a

Descripción

El objeto factorGPS agrega una restricción a un nodo en un factorGraph mediante el uso de una medición de posición GPS.

Creación

Sintaxis

F = factorGPS(NodeID)

F = factorGPS(NodeID,Name=Value)

Descripción

F = factorGPS(NodeID) devuelve un objeto factorGPS, F, con el número de identificación de nodo establecido en NodeID. El factor GPS agrega una restricción al nodo del gráfico de factor correspondiente mediante el uso de una medición de posición GPS.

F = factorGPS(NodeID,Name=Value) especifica propiedades utilizando uno o más argumentos de nombre-valor. Por ejemplo, factorGPS(1,VDOP=1) establece la propiedad VDOP del objeto factorGPS en 1.

Propiedades

NodeID — Números de identificación de nodo

Solo lectura: entero no negativo

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Número de ID de nodo, especificado como un entero no negativo. El factor de objeto factorGPS se conecta a un nodo de tipo POSE_SE3 en el gráfico de factores utilizando el ID de nodo especificado.

Si un factor en el objeto factorGPS especifica un ID que no corresponde a un nodo en el gráfico de factores, el gráfico de factores crea automáticamente un nodo de tipo POSE_SE3 con ese ID y lo agrega al gráfico de factores al agregar el factor al gráfico de factores.

Debe especificar esta propiedad en la creación del objeto.

Para obtener más información sobre los tipos de nodos esperados de todos los factores admitidos, consulte Tipos de nodos esperados de objetos de factores.

Location — Medición de posición geodésica

[0 0 0] (predeterminado) | vector fila de tres elementos

Medida de la posición geodésica, especificada como un vector fila de tres elementos de coordenadas geodésicas en la forma (latitude longitude altitude). La latitud y la longitud están en grados y la altitud en metros.

HDOP — Dilución horizontal de precisión.

1 (predeterminado) | escalar positivo

Dilución horizontal de precisión, especificada como escalar positivo.

VDOP — Dilución vertical de precisión.

2 (predeterminado) | escalar positivo

Dilución vertical de precisión, especificada como escalar positivo.

ReferenceLocation — Origen del sistema de coordenadas local.

[0 0 0] (predeterminado) | vector fila de 3 elementos

Origen del sistema de coordenadas local, especificado como un vector fila de tres elementos de coordenadas geodésicas en la forma (latitude longitude altitude). La latitud y la longitud están en grados y la altitud en metros.

La altitud es la altura sobre el modo elipsoide de referencia, WGS84.

ReferenceFrame — Marco de referencia para el sistema de coordenadas local.

"ENU" (predeterminado) | "NED"

Marco de referencia para el sistema de coordenadas local, especificado como "ENU" (este-norte-arriba) o "NED" (noreste-abajo).

Tipos de datos: string | char

Funciones del objeto

nodeType

Obtener el tipo de nodo en el gráfico de factores

Ejemplos

Agregar objeto factorGPS al gráfico de factores

Configure parámetros como el ID del nodo conectado y la ubicación de referencia. Luego, cree un factor GPS con estos parámetros como argumentos y establezca el marco de referencia en "NED".

id = 1;
loc = [5 5 1000];
hdop = 1.5;
vdop = 2.4;
refloc = [0 0 100];
f = factorGPS(id,Location=loc,HDOP=hdop,VDOP=vdop,ReferenceLocation=refloc,ReferenceFrame="NED");

Cree un gráfico de factores predeterminado y agregue el factor al gráfico usando la función addFactor.

g = factorGraph;
addFactor(g,f);

Más acerca de

Tipos de nodos esperados de objetos de factores

La propiedad NodeID de cada objeto de factor especifica y se conecta a estos tipos de nodos:

Objeto de factor	Tipos de nodos esperados de ID de nodos especificados
factorGPS	["POSE_SE3"]
factorIMU	["POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS","POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS"]
factorCameraSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"] o ["POSE_SE3","POINT_XYZ","TRANSFORM_SE3"]
factorPoseSE2AndPointXY	["POSE_SE2","POINT_XY"]
factorPoseSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorTwoPoseSE2	["POSE_SE2","POSE_SE2"]
factorTwoPoseSE3	["POSE_SE3","POSE_SE3"]
factorTwoPoseSIM3	["POSE_SE3","POSE_SE3_SCALE","POSE_SE3","POSE_SE3_SCALE"]
factorIMUBiasPrior	["IMU_BIAS"]
factorPoseSE3Prior	["POSE_SE3"]
factorVelocity3Prior	["VEL_3"]

Por ejemplo, factorPoseSE2AndPointXY([1 2]) crea un factor de referencia 2-D que se conecta a los identificadores de nodo 1 y 2. Si intenta agregar ese factor a un gráfico de factores que ya contiene nodos con los ID 1 y 2, el factor espera que los nodos 1 y 2 sean de los tipos "POSE_SE2" y "POINT_XY", respectivamente.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

factorGraph | factorTwoPoseSE3 | factorPoseSE3Prior

Temas

• Localización de peatones basada en gráficos de factores con sensores IMU y GPS