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factorVelocity3Prior

Factor previo para la velocidad 3-D

Desde R2022a

Descripción

El objeto factorVelocity3Prior es un factor que tiene información de una velocidad previa en 3-D para un objeto factorGraph.

Creación

Sintaxis

F = factorVelocity3Prior(nodeID)

F = factorVelocity3Prior(nodeID,Name=Value)

Descripción

F = factorVelocity3Prior(nodeID) crea un objeto factorVelocity3Prior, F, con la propiedad de números de identificación de nodo NodeID establecida en nodeID.

F = factorVelocity3Prior(nodeID,Name=Value) especifica propiedades utilizando uno o más argumentos de nombre-valor. Por ejemplo, factorVelocity3Prior(1,Measurement=[1 5 7]) establece la propiedad Measurement del objeto factorVelocity3Prior en [1 5 7].

Propiedades

NodeID — Números de identificación de nodo

Solo lectura: N- vector columna de elementos enteros no negativos

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Números de identificación de nodo, especificados como un vector de elementos N de números enteros no negativos, donde N es el número total de factores deseados. Cada elemento representa un factor que se conecta a un nodo de tipo VEL3 en el gráfico de factores utilizando el ID de nodo especificado.

Si un factor en el objeto factorVelocity3Prior especifica un ID que no corresponde a un nodo en el gráfico de factores, el gráfico de factores crea automáticamente un nodo de tipo VEL3 con ese ID y lo agrega al gráfico de factores al agregar el factor al gráfico de factores.

Debe especificar esta propiedad en la creación del objeto.

Para obtener más información sobre los tipos de nodos esperados de todos los factores admitidos, consulte Tipos de nodos esperados de objetos de factores.

Measurement — Velocidad previa medida

zeros(N,3) (predeterminado) | matriz de N por 3

Velocidad previa medida, especificada como una matriz N por 3, donde cada fila tiene la forma [xz yz vz]. N es el número total de factores. xz, yz y vz son la velocidad de las posiciones x, y y z, respectivamente.

Information — Matriz de información asociada a las mediciones.

eye(3) (predeterminado) | Matriz de 3 por 3 | Matriz de 3 por 3N

Matriz de información asociada a la medición, especificada como una matriz de 3 por 3 o una matriz de 3 por 3N. N es el número total de factores especificados por este objeto factorVelocity3Prior. Cada matriz de información corresponde a las medidas de los nodos especificados en NodeIDs.

Si especifica esta propiedad como una matriz de 3 por 3 cuando NodeID contiene más de un elemento, la matriz de información corresponde a todas las mediciones en Measurement.

Funciones del objeto

nodeType

Obtener el tipo de nodo en el gráfico de factores

Ejemplos

Agregar objeto factorVelocity3Prior al gráfico de factores

Cree un factor previo de velocidad con un ID de nodo de 1.

f = factorVelocity3Prior(1);

Cree un gráfico de factores predeterminado y agregue el factor al gráfico usando la función addFactor.

g = factorGraph;
addFactor(g,f);

Más acerca de

Tipos de nodos esperados de objetos de factores

La propiedad NodeID de cada objeto de factor especifica y se conecta a estos tipos de nodos:

Objeto de factor	Tipos de nodos esperados de ID de nodos especificados
factorGPS	["POSE_SE3"]
factorIMU	["POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS","POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS"]
factorCameraSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"] o ["POSE_SE3","POINT_XYZ","TRANSFORM_SE3"]
factorPoseSE2AndPointXY	["POSE_SE2","POINT_XY"]
factorPoseSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorTwoPoseSE2	["POSE_SE2","POSE_SE2"]
factorTwoPoseSE3	["POSE_SE3","POSE_SE3"]
factorTwoPoseSIM3	["POSE_SE3","POSE_SE3_SCALE","POSE_SE3","POSE_SE3_SCALE"]
factorIMUBiasPrior	["IMU_BIAS"]
factorPoseSE3Prior	["POSE_SE3"]
factorVelocity3Prior	["VEL_3"]

Por ejemplo, factorPoseSE2AndPointXY([1 2]) crea un factor de referencia 2-D que se conecta a los identificadores de nodo 1 y 2. Si intenta agregar ese factor a un gráfico de factores que ya contiene nodos con los ID 1 y 2, el factor espera que los nodos 1 y 2 sean de los tipos "POSE_SE2" y "POINT_XY", respectivamente.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

R2023a: Especifique múltiples factores

Las propiedades NodeID, Measurement y Information ahora aceptan filas adicionales para especificar múltiples factores.

Consulte también

Objetos

• factorGraph | factorIMU | factorIMUBiasPrior

Temas

• Localización de peatones basada en gráficos de factores con sensores IMU y GPS