rayIntersection
Encuentra puntos de intersección de rayos y celdas de mapa ocupadas.
Desde R2020a
Sintaxis
Descripción
[
devuelve puntos de intersección de rayos en el mapa especificado, intersectionPts
,isOccupied
] = rayIntersection(map3D
,sensorPose
,directions
,maxrange
)map3D
. Los rayos emanan del sensorPose
especificado en las orientaciones dadas, directions
. Los puntos de intersección se devuelven en el marco de coordenadas mundiales. Utilice isOccupied
para determinar si el punto de intersección está en el rango máximo del sensor o si cruza un obstáculo.
[
acepta además argumentos opcionales para el rango máximo de los sensores y si se deben ignorar valores desconocidos. De forma predeterminada, los rayos se extienden hasta el límite del mapa y los valores desconocidos se ignoran.intersectionPts
,isOccupied
] = rayIntersection(map3D
,sensorPose
,directions
,maxrange
,ignoreUnknown
)
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2020a