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velocityCommand

Recuperar comando de velocidad de series temporales de comandos de velocidad

Desde R2023a

contraer todo en la página

    Sintaxis

    velout = velocityCommand(velcmds,timestamps,timeq)

    Descripción

    ejemplo

    velout = velocityCommand(velcmds,timestamps,timeq) recupera el comando de velocidad velout, en el instante de tiempo consultado timeq, de una serie de comandos de velocidad, velcmds y marcas de tiempo correspondientes, timestamps.

    Ejemplos

    contraer todo

    Abrir script en vivo

    Especifique un conjunto de comandos de velocidad y marcas de tiempo correspondientes.

    velcmds = [0 0.5 1.0 1.2 1.4 1.5; ...
           0 0.2 0.5 0.2 0 0]';
timestamps = [0; 0.11; 0.2; 0.32; 0.45; 0.7];

    Especifique la hora de la consulta.

    timeq = 0.55;

    Recupera el comando de velocidad en el instante de tiempo consultado.

    velout = velocityCommand(velcmds,timestamps,timeq);
disp("Set linear velocity to " + velout(1) + ...
    " and angular velocity to " + velout(2) + ".")
    Set linear velocity to 1.4 and angular velocity to 0.

    Argumentos de entrada

    contraer todo

    Serie de comandos de velocidad, especificados como una matriz N por 2, donde la primera columna es la velocidad lineal y la segunda columna es la velocidad angular.

    Tipos de datos: double

    Marcas de tiempo de los comandos de velocidad, especificadas como un vector columna de elemento N . Cada elemento es la marca de tiempo para la fila correspondiente en la entrada velcmds .

    Tipos de datos: double

    Hora de consulta, especificada como un escalar numérico positivo.

    Tipos de datos: double

    Argumentos de salida

    contraer todo

    Comando de velocidad, devuelto como un vector fila de dos elementos que contiene la velocidad lineal y angular en el momento consultado timeq.

    Capacidades ampliadas

    Generación de código C/C++
    Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

    Historial de versiones

    Introducido en R2023a

    Consulte también

    Funciones

    Objetos