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headingFromXY

Calcular el ángulo de rumbo a partir de los puntos XY de la ruta

Desde R2023a

Sintaxis

heading = headingFromXY(path)

Descripción

heading = headingFromXY(path) calcula el ángulo de rumbo heading basándose en los puntos XY de la ruta path.

Ejemplos

Calcular el rumbo desde los puntos XY de la ruta

Cree un mapa de ocupación binario utilizando la función mapClutter.

rng("default")
map = mapClutter(5,MapSize=[20,20],MapResolution=1);

Crea un objeto plannerAStarGrid usando el mapa. Planifica una ruta.

planner = plannerAStarGrid(map);
pathXY = plan(planner,[1 1],[18 18],"world");

Calcule el ángulo de rumbo (orientación del robot) desde la ruta.

heading = headingFromXY(pathXY);

Visualice el ángulo de rumbo en la ruta.

show(map)
hold on
plot(pathXY(:,1),pathXY(:,2),".-")
quiver(pathXY(:,1),pathXY(:,2),cos(heading),sin(heading),0.2)

Argumentos de entrada

path — Ruta

matriz de N por 2

Ruta, especificada como una matriz N por 2, donde la primera columna representa la coordenada X y la segunda columna representa la coordenada Y de cada punto de la ruta.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

heading — Ángulo de rumbo

vector columna de N elementos

Ángulo de rumbo, devuelto como un vector columna de elementos N, en radianes. El elemento N es el mismo que el elemento (N-1).

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2023a

Consulte también

Funciones

• velocityCommand

Objetos

• controllerTEB | plannerAStarGrid | mobileRobotPRM (Robotics System Toolbox)