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headingFromXY

Calcular el ángulo de rumbo desde XY-puntos de trayectoria

Desde R2023a

contraer todo en la página

Sintaxis

heading = headingFromXY(path)

Descripción

ejemplo

heading = headingFromXY(path) calcula el ángulo de rumbo heading basándose en los puntos XY de la ruta path.

Ejemplos

contraer todo

Calcular el rumbo desde los puntos XY de la ruta

Abrir script en vivo

Cree un mapa de ocupación binario usando la función mapClutter .

rng("default")
map = mapClutter(5,MapSize=[20,20],MapResolution=1);

Cree un objeto plannerAStarGrid usando el mapa. Planifica una ruta.

planner = plannerAStarGrid(map);
pathXY = plan(planner,[1 1],[18 18],"world");

Calcule el ángulo de rumbo (orientación del robot) desde la ruta.

heading = headingFromXY(pathXY);

Visualice el ángulo de rumbo en la ruta.

show(map)
hold on
plot(pathXY(:,1),pathXY(:,2),".-")
quiver(pathXY(:,1),pathXY(:,2),cos(heading),sin(heading),0.2)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 3 objects of type image, line, quiver.

Argumentos de entrada

contraer todo

`path` — Ruta
N-por-2 matriz

Ruta, especificada como una matriz N por 2, donde la primera columna representa la coordenada X y la segunda columna representa la Y-coordenada de cada punto de la ruta.

Tipos de datos: single | double