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Velocity Product Torque

Par motores de articulación que cancelan las fuerzas inducidas por la velocidad

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Bibliotecas:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

Descripción

El bloque Velocity Product Torque genera los par motores que cancelan las fuerzas inducidas por la velocidad de una configuración de robot (posiciones de las articulaciones) y unas velocidades de las articulaciones determinadas para el modelo de robot Rigid body tree.

Ejemplos

Compute Velocity Product for Manipulators in Simulink

Calculate the velocity-induced torques for a robot manipulator by using a rigidBodyTree model. In this example, you define a robot model and robot configuration in MATLAB® and pass them to Simulink® to be used with the manipulator algorithm blocks.

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Puertos

Entrada

Config — Configuración del robot

vector

La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones para todas las articulaciones no fijas del modelo de robot, según lo establecido por el parámetro Rigid body tree. También puede generar este vector para un robot complejo utilizando las funciones homeConfiguration o randomConfiguration dentro de un bloque Constant o MATLAB Function.

JointVel — Velocidades de articulación

vector

Velocidades de articulación, especificadas como vector. El número de velocidades de articulación es igual a los grados de libertad (número de articulaciones no fijas) del robot.

Salida

JointTorq — Par motores de articulación

vector

Par motores de articulación, especificados como vector. Cada elemento corresponde a un par motor aplicado a una articulación específica. El número de par motores de articulación es igual a los grados de libertad (el número de articulaciones no fijas) del robot.

Parámetros

Árbol de cuerpo rígido — Modelo de robot

twoJointRigidBodyTree (predeterminado) | objeto RigidBodyTree

Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree. También puede importar un modelo de robot desde un archivo URDF (formato de descripción de robot unificado) utilizando importrobot.

El modelo de robot predeterminado, twoJointRigidBodyTree, es un robot con articulaciones giratorias y dos grados de libertad.

Simular con — Tipo de simulación a ejecutar

Interpreted execution (predeterminado) | Code generation

• Interpreted execution: simula el modelo utilizando el intérprete MATLAB^®. Esta opción reduce el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación inferior a la obtenida mediante Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

• Code generation: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink^® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a la obtenida mediante Interpreted execution.

Ajustable: No

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018a

Consulte también

Bloques

• Forward Dynamics | Inverse Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque | Joint Space Mass Matrix

Clases

• rigidBodyTree

Funciones

• velocityProduct | importrobot | homeConfiguration | randomConfiguration