Forward Dynamics
Aceleración de las articulaciones dados los par motores y los estados de articulación
Bibliotecas:
Robotics System Toolbox /
Manipulator Algorithms
Descripción
El bloque Forward Dynamics calcula las aceleraciones de articulación de un modelo de robot dado un estado de robot compuesto por par motores y estados de articulación, y fuerzas externas. Para obtener las aceleraciones de articulación, especifique la configuración del robot (posiciones de articulación), las velocidades de articulación, los par motores aplicados y las fuerzas externas.
Especifique el modelo de robot en el parámetro Rigid body tree como un objeto rigidBodyTree
y configure la propiedad Gravity en el objeto. También puede importar un modelo de robot desde un archivo URDF (formato de descripción de robot unificado) utilizando importrobot
.
Ejemplos
Puertos
Entrada
Salida
Parámetros
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2018a
Consulte también
Bloques
- Inverse Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque | Joint Space Mass Matrix | Velocity Product Torque | Get Transform