Obtener transformaciones para los cuerpos del manipulador en Simulink
En este ejemplo se muestra cómo obtener la transformación entre cuerpos en un modelo de robot rigidBodyTree. En este ejemplo, se define un modelo de robot y su configuración en MATLAB® y se pasan a Simulink® para utilizarlos con el bloque del algoritmo del manipulador.
Cargue el modelo del robot KUKA LBR como un objeto RigidBodyTree. Utilice la función homeConfiguration para obtener la configuración inicial como posiciones de las articulaciones del robot.
load('exampleLBR.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
Abra el modelo. Si es necesario, utilice el botón de callback Load Robot Model (Cargar modelo de robot) para volver a cargar el modelo del robot y los vectores de configuración.
El bloque Get Transform calcula la transformación del cuerpo de origen al cuerpo objetivo. Esta transformación convierte las coordenadas del marco del cuerpo de origen al marco del cuerpo objetivo dado. Este ejemplo proporciona transformaciones para convertir coordenadas del efector final 'iiwa_link_ee' en coordenadas base de 'world'.
open_system('get_transform_example.slx')
Ejecute el modelo para obtener las transformaciones.
Consulte también
Bloques
- Get Transform | Forward Dynamics | Inverse Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque | Joint Space Mass Matrix
