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fitCollisionCapsule

Ajustar la cápsula de colisión alrededor de la geometría de colisión

Desde R2022b

Sintaxis

[collCapsule,fitInfo] = fitCollisionCapsule(geom)

Descripción

[collCapsule,fitInfo] = fitCollisionCapsule(geom) encaja una cápsula de colisión collCapsule alrededor de una geometría de colisión geom.

Ejemplos

contraer todo

Colocar la cápsula de colisión alrededor de la caja de colisión

Abrir script en vivo

Cree una caja con un largo, ancho y alto de 1 metros y coloque una cápsula de colisión en ella.

box = collisionBox(1,1,1);
show(box);
hold on
[collcaps,fitinfo]= fitCollisionCapsule(box);

Visualice la nueva cápsula de colisión encima de la caja y establezca los alfa de la cápsula en un valor bajo para que la caja sea visible.

[~,capvis] = show(collcaps);
capvis.FaceAlpha=0.4;
xlim auto
ylim auto
zlim auto

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 2 objects of type patch.

Argumentos de entrada

contraer todo

`geom` — Geometría de colisión
`collisionBox` objeto | `collisionCylinder` objeto | `collisionSphere` objeto | `collisionMesh` objeto

Geometría de colisión en la que encajar la cápsula, especificada como collisionBox, collisionSphere, collisionCylinder o collisionMesh objeto.

Argumentos de salida

contraer todo

`collCapsule` — Cápsula de colisión de la geometría de colisión.
`collisionCapsule` objeto

Cápsula de colisión de la geometría de colisión, devuelta como un objeto collisionCapsule

`fitInfo` — Información de ajuste de la cápsula de colisión.
estructura

Información de ajuste de la cápsula de colisión, devuelta como estructura. La estructura contiene el campo Residual , devuelto como un vector de elemento N, donde N es el número total de puntos de la colisión. geometría. Cada elemento del vector especifica el residual de un punto de la geometría de colisión como:

donde:

o_cg es el origen del objeto de colisión ajustado.
l_cc es el punto más cercano de la línea central de la cápsula de colisión a o_cg.
r_cc es el radio de la cápsula de colisión.