estimateGravityRotationAndPoseScale
Calcule la rotación de la gravedad y la escala de pose utilizando mediciones IMU y optimización del gráfico de factores
Desde R2023a
Descripción
La función estimateGravityRotationAndPoseScale
estima la rotación de la gravedad y la escala de pose que ayuda a transformar las poses de entrada al marco de referencia de navegación local de IMU utilizando mediciones de IMU y optimización del gráfico de factores. La rotación de la gravedad transforma el vector de gravedad del marco de referencia de navegación local de IMU al marco de referencia de pose. La escala de pose trae las poses de entrada a la escala métrica, similar a las mediciones de IMU.
Las mediciones del acelerómetro contienen una aceleración de la gravedad constante que no contribuye al movimiento. Debe eliminar esto de las mediciones para una fusión precisa con otros datos del sensor. Es posible que el marco de referencia de pose de entrada no siempre coincida con el marco de referencia de navegación local de IMU, Noreste-Abajo (NED) o Este-Norte-Arriba (ENU) en el que se conoce la dirección de la gravedad. Por lo tanto, es necesario transformar las poses de entrada al marco de navegación local para eliminar el efecto de gravedad conocido. La rotación estimada ayuda a transformar el marco de referencia de pose de entrada al marco de referencia de navegación local de IMU.
Las estimaciones de la estructura basada en sensores de cámara monocular a partir de movimiento (SfM) se posan en una escala desconocida diferente de las mediciones métricas obtenidas por una IMU. Las lecturas del acelerómetro ayudan a estimar el factor de escala para llevar las poses de entrada a una escala métrica similar a las mediciones de IMU.
[
estima la rotación requerida para transformar el vector de gravedad desde el marco de referencia de navegación local de IMU (NED o ENU) al marco de referencia de pose de entrada. La función también estima la escala, por lo que las poses de entrada en una escala desconocida se pueden convertir a unidades métricas similares a las de las mediciones de IMU.gRot
,scale
,info
] = estimateGravityRotationAndPoseScale(poses
,gyroscopeReadings
,accelerometerReadings
,Name=Value
)
Nota
Las poses de entrada deben estar en el marco de referencia inicial de IMU a menos que especifique el argumento nombre-valor SensorTransform
, entonces las poses pueden estar en un marco diferente.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Referencias
[1] Campos, Carlos, Richard Elvira, Juan J. Gomez Rodriguez, Jose M. M. Montiel, and Juan D. Tardos. “ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual–Inertial, and Multimap SLAM.” IEEE Transactions on Robotics 37, no. 6 (December 2021): 1874–90. https://doi.org/10.1109/TRO.2021.3075644.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2023a