addScan
Sintaxis
Descripción
addScan(
agrega un escaneo lidar, slamObj
,currScan
)currScan
, al objeto lidar SLAM, slamObj
. La función utiliza la coincidencia de escaneo para correlacionar este escaneo con el más reciente y luego lo agrega al gráfico de pose definido en slamObj
. Si se acepta el escaneo, addScan
detecta cierres de bucle y optimiza según la configuración en slamObj
.
addScan(
también especifica una pose relativa a la última pose de escaneo lidar en slamObj
,currScan
,relPoseEst
)slamObj
. Esta pose relativa mejora la coincidencia del escaneo.
Nota
La entrada relPoseEst
se ignora cuando la propiedad ScanRegistrationMethod
del objeto lidarSLAM
se establece en 'PhaseCorrelation'
.
[
genera información detallada sobre cómo agregar el escaneo al objeto SLAM. isAccepted
,loopClosureInfo
,optimInfo
] = addScan(___)isAccepted
indica si el escaneo se agrega o se rechaza. loopClosureInfo
y optimInfo
indican si se detecta un cierre de bucle o si se optimiza el gráfico de pose.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b