optimizePoseGraph
Sintaxis
Descripción
ajusta las poses en función de las restricciones de borde definidas en el gráfico especificado para mejorar el gráfico general. Optimiza un gráfico de pose 2D o 3D. El gráfico de pose devuelto tiene la misma topología con nodos actualizados. updatedGraph
= optimizePoseGraph(poseGraph
)
Esta optimización del gráfico de pose supone que todas las restricciones de borde y cierres de bucle son válidos. Para considerar recortar bordes en función de cierres de bucle incorrectos, consulte la función trimLoopClosures
.
especifica el tipo de solver para optimizar el gráfico de pose.updatedGraph
= optimizePoseGraph(poseGraph
,solver
)
[
devuelve estadísticas adicionales sobre el proceso de optimización en updatedGraph
,solutionInfo
] = optimizePoseGraph(___)solutionInfo
usando cualquiera de las sintaxis anteriores.
[___] = optimizePoseGraph(___,
especifica opciones adicionales usando uno o más pares Name,Value
)Name,Value
. Por ejemplo, 'MaxIterations',1000
aumenta el número máximo de iteraciones a 1000.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Referencias
[1] Grisetti, G., R. Kummerle, C. Stachniss, and W. Burgard. "A Tutorial on Graph-Based SLAM." IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine. Vol. 2, No. 4, 2010, pp. 31–43. doi:10.1109/mits.2010.939925.
[2] Carlone, Luca, Roberto Tron, Kostas Daniilidis, and Frank Dellaert. "Initialization Techniques for 3D SLAM: a Survey on Rotation Estimation and its Use in Pose Graph Optimization." 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2015, pp. 4597–4604.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b
Consulte también
Funciones
trimLoopClosures
|addRelativePose
|removeEdges
|edgeNodePairs
|edgeConstraints
|findEdgeID
|nodeEstimates