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world2grid

Convertir coordenadas mundiales a índices de cuadrícula

Sintaxis

ijGrid = world2grid(map,xyWorld)

Descripción

ijGrid = world2grid(map,xyWorld) convierte las coordenadas mundiales del mapa en índices de cuadrícula.

Ejemplos

Convertir coordenadas mundiales en el mapa de ocupación a índices de cuadrícula

Cree un mapa de ocupación vacío con un ancho y alto de 10 metros.

map = occupancyMap(10,10);

Obtenga índices de cuadrícula de coordenadas mundiales.

[xWorld,yWorld] = meshgrid(0:0.5:2);
ij = world2grid(map,[xWorld(:) yWorld(:)]);

Crear y modificar mapa de ocupación

Crea un mapa vacío de 10 por 10 metros de tamaño.

map = occupancyMap(10,10,10);

Actualice la ocupación de ubicaciones mundiales específicas con nuevos valores de probabilidad y muestre el mapa.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Inflar las zonas ocupadas en un radio de 0,5 m. Los valores de ocupación más grandes sobrescriben los valores más pequeños.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Obtenga las ubicaciones de la cuadrícula de las ubicaciones del mundo.

ij = world2grid(map,[x y]);

Establezca valores de ocupación para las ubicaciones de la red.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto occupancyMap | objeto mapLayer | objeto multiLayerMap | objeto signedDistanceMap

Representación del mapa, especificada como un objeto occupancyMap, mapLayer, multiLayerMap o signedDistanceMap.

xyWorld — Coordenadas del mundo real

matriz de n por 2

Coordenadas mundiales, especificadas como una matriz n por 2 de pares [x y], donde n es el número de coordenadas mundiales.

Tipos de datos: double

Argumentos de salida

ijGrid — Posiciones de cuadrícula

matriz de n por 2

Posiciones de la cuadrícula, devueltas como una matriz n por 2 de pares [i j] en formato [row col], donde n es el número de posiciones de la cuadrícula. Las ubicaciones de las celdas de la cuadrícula comienzan en (1,1) y se cuentan desde la esquina superior izquierda de la cuadrícula.

Tipos de datos: double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

R2023a: Soporte de mapa de distancia firmado

La función world2grid ahora admite el objeto signedDistanceMap como una nueva representación de mapa para el argumento map.

Consulte también

Objetos

• multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap | binaryOccupancyMap | signedDistanceMap

Funciones

• grid2world | world2local

Temas

• Cuadrículas de ocupación