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show

Trazar y visualizar los nodos explorados A* y la ruta planificada

Desde R2020b

Sintaxis

show(planner)

axHandle = show(planner)

[___] = show(___,Name,Value)

Descripción

show(planner) traza y visualiza los nodos explorados A* y la ruta planificada en el mapa asociado.

axHandle = show(planner) devuelve el identificador de ejes de la figura utilizada para trazar la ruta.

[___] = show(___,Name,Value) especifica opciones utilizando uno o más argumentos de par nombre-valor además de cualquiera de los argumentos de sintaxis anteriores. Encierre el nombre del argumento entre comillas simples (' ').

Por ejemplo, 'ExploredNodes','off' traza y visualiza la ruta planificada sin mostrar los nodos explorados.

Ejemplos

Planifique una ruta sin obstáculos en un mapa de cuadrícula utilizando A-Star Path Planner

Planifique la ruta más corta sin colisiones a través de un mapa de cuadrícula de obstáculos utilizando el algoritmo de planificación de ruta A*.

Genere un objeto binaryOccupancyMap con obstáculos dispersos aleatoriamente usando la función mapClutter .

rng('default');
map = mapClutter;

Utilice el mapa para crear un objeto plannerAStarGrid .

planner = plannerAStarGrid(map);

Definir los puntos de inicio y meta.

start = [2 3];
goal = [248 248];

Planifique una ruta desde el punto de inicio hasta el punto de destino.

plan(planner,start,goal);

Visualice la ruta y los nodos explorados usando la función de objeto show .

show(planner)

Argumentos de entrada

planner — A* planificador de ruta para mapa de cuadrícula

plannerAStarGrid objeto

Un* planificador de ruta para un mapa de cuadrícula, especificado como un objeto plannerAStarGrid .

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Antes de R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'ExploredNodes','off' traza y visualiza la ruta planificada sin mostrar los nodos explorados.

Parent — Ejes utilizados para trazar la ruta.

Axes objeto | UIAxes objeto

Ejes utilizados para trazar la ruta, especificados como el par separado por comas que consta de 'Parent' y un objeto Axes Properties o UIAxes Properties . Si no especifica Parent, se crea una nueva figura.

Ejemplo: 'Parent',axHandle

ExploredNodes — Mostrar nodos explorados

'on' (predeterminado) | 'off'

Muestra los nodos explorados, especificados como el par separado por comas que consta de 'ExploredNodes' y 'on' o 'off'.

Ejemplo: 'ExploredNodes','off'

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

axHandle — Ejes utilizados para trazar la ruta.

Axes objeto | UIAxes objeto

Ejes utilizados para trazar la ruta, devueltos como un objeto Axes Properties o UIAxes Properties .

Historial de versiones

Introducido en R2020b

Consulte también

plannerAStarGrid | plan