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plotTransforms

Trazar transformaciones 3D a partir de traslaciones y rotaciones.

Sintaxis

ax = plotTransforms(translations,rotations)

ax = plotTransforms(transformations)

ax = plotTransforms(___,Name,Value)

Descripción

ax = plotTransforms(translations,rotations) dibuja marcos de transformación en una ventana de figura tridimensional usando las traducciones especificadas translations y rotaciones, rotations. El eje z siempre apunta hacia arriba.

ax = plotTransforms(transformations) dibuja marcos de transformación para las transformaciones SE(2) o SE(3) especificadas, transformations.

ax = plotTransforms(___,Name,Value) especifica opciones adicionales utilizando argumentos de nombre-valor. Especifique varios argumentos de nombre-valor para establecer varias opciones.

Argumentos de entrada

translations — xyz-posiciones

[x y z] vector | matriz de vectores [x y z]

xyz-posiciones especificadas como un vector o matriz de vectores [x y z] . Cada fila representa un nuevo marco para trazar con una orientación correspondiente en rotations.

Ejemplo: [1 1 1; 2 2 2]

rotations — Rotaciones de xyz-posiciones

quaternion arreglo | matriz de [w x y z] vectores cuaternión | N arreglo de elementos de so2 o so3 objetos

Rotaciones de xyz -posiciones especificadas como un arreglo quaternion , N-por-4 matriz de [w x y z] vectores de cuaterniones, o un arreglo de elementos N de objetos so2 o so3 . N es el número total de rotaciones, y cada elemento del arreglo, cada fila de la matriz o los objetos de transformación de rotación representan la rotación de las posiciones xyz especificadas en translations.

Si rotations es un arreglo de elementos N de objetos so2 o so3 , cada elemento debe ser del mismo tipo.

Ejemplo: [1 1 1 0; 1 3 5 0]

transformations — Transformación

se2 objeto | se3 objeto | M arreglo de elementos de se2 o se3 objetos

Transformaciones, especificadas como un objeto se2 , un objeto se3 o un arreglo de elementos M de se2 o se3 objetos. M es el número total de transformaciones.

Si especifica transformations como arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Antes de R2021a, utilice comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'FrameSize',5

FrameSize — Tamaño de marcos y mallas adjuntas.

escalar numérico positivo

Tamaño del marco y mallas adjuntas, especificado como escalar numérico positivo.

FrameColor — Color de marcos

"rgb" (predeterminado) | triplete RGB | escalar de cadena

Color de los fotogramas, especificado como un triplete RGB o escalar de cadena.

Ejemplo: [0 0 1] o "green"

FrameAxisLabels — xyz etiquetas del marco de coordenadas

"off" (predeterminado) | "on"

xyz etiquetas del marco de coordenadas, especificadas como "off" para ocultar las etiquetas o "on" para mostrar las etiquetas.

FrameAxisLabels — Etiquetas de eje de marco

"" (predeterminado) | string | N-elemento arreglo de cadenas

Etiquetas de eje de fotograma, especificadas como una cadena o N-elemento de arreglo de cadenas, donde N es el número total de fotogramas y cada cadena corresponde a un fotograma al mismo índice de transformations, translations o rotations.

AxisLabels — xyz etiquetas de ejes de trazado

"off" (predeterminado) | "on"

xyz etiquetas de los ejes de trazado, especificadas como "off" para ocultar las etiquetas o "on" para mostrar las etiquetas.

InertialZDirection — Dirección del z-eje del marco inercial

"up" (predeterminado) | "down"

Dirección del eje positivo z del marco inercial, especificado como "up" o "down". En el gráfico, el eje positivo z siempre apunta hacia arriba.

MeshFilePath — Ruta del archivo de malla adjunto a los marcos

vector de caracteres | escalar de cadena

Ruta del archivo de malla adjunto a los marcos, especificada como un vector de caracteres o una cadena escalar. La malla se adjunta a cada marco trazado en la posición y orientación especificadas. Siempre que .stl sean

• "fixedwing.stl"

• "multirotor.stl"

• "groundvehicle.stl"

Ejemplo: 'fixedwing.stl'

MeshColor — Color de la malla adjunta

"red" (predeterminado) | triplete RGB | escalar de cadena

Color de la malla adjunta, especificada como un triplete RGB o escalar de cadena.

Ejemplo: [0 0 1] o "green"

View — Vista de parcela

"3D" (predeterminado) | "2D" | vector de tres elementos

Vista de gráfico, especificada como "3D", "2D", o un vector de tres elementos de la forma [x, y, z] que establece el ángulo de visión en coordenadas cartesianas. La magnitud de x, y y z se ignoran.

Parent — Ejes utilizados para trazar transformaciones.

Axes objeto | UIAxes objeto

Ejes utilizados para trazar el gráfico de pose, especificados como el par separado por comas que consta de 'Parent' y un objeto Axes o UIAxes . Ver axes o uiaxes.

Argumentos de salida

ax — Ejes utilizados para trazar transformaciones.

Axes objeto | UIAxes objeto

Ejes utilizados para trazar el gráfico de pose, especificados como el par separado por comas que consta de 'Parent' y un objeto Axes o UIAxes. Ver axes o uiaxes.

Historial de versiones

Introducido en R2018b

Consulte también

Funciones

• quaternion | hom2cart | eul2quat | tform2quat | rotm2quat

Objetos

• se2 | se3 | so2 | so3