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checkStatus

Comprobar el estado del objeto SLAM RGB-D visual

Desde R2025a

Sintaxis

status = checkStatus(vslam)

Descripción

status = checkStatus(vslam) devuelve el estado actual del objeto SLAM visual RGB-D. El marco que el objeto está procesando actualmente podría ser diferente del marco agregado más recientemente.

Ejemplos

SLAM visual RGB-D utilizando el conjunto de datos RGB-D de TUM

Realice la localización y el mapeo visual simultáneos RGB-D (vSLAM) utilizando los datos del TUM RGB-D Benchmark. Puede descargar los datos a un directorio temporal utilizando un navegador web o ejecutando este código:

baseDownloadURL = "https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg3/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.tgz"; 
dataFolder = fullfile(tempdir,"tum_rgbd_dataset",filesep); 
options = weboptions(Timeout=Inf);
tgzFileName = dataFolder+"fr3_office.tgz";
folderExists = exist(dataFolder,"dir");

% Create a folder in a temporary directory to save the downloaded file
if ~folderExists  
    mkdir(dataFolder) 
    disp("Downloading fr3_office.tgz (1.38 GB). This download can take a few minutes.") 
    websave(tgzFileName,baseDownloadURL,options); 
    
    % Extract contents of the downloaded file
    disp("Extracting fr3_office.tgz (1.38 GB) ...") 
    untar(tgzFileName,dataFolder); 
end

Crea dos objetos imageDatastore. Uno para almacenar las imágenes en color y el otro para almacenar las imágenes de profundidad.

colorImageFolder = dataFolder+"rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/rgb/";
depthImageFolder = dataFolder+"rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/depth/";

imdsColor = imageDatastore(colorImageFolder);
imdsDepth = imageDatastore(depthImageFolder);

Seleccione el par sincronizado de imágenes de color y profundidad.

data = load("rgbDepthPairs.mat");
imdsColor=subset(imdsColor, data.indexPairs(:, 1));
imdsDepth=subset(imdsDepth, data.indexPairs(:, 2));

Especifique los parámetros intrínsecos de su cámara y utilícelos para crear un objeto SLAM visual RGB-D.

intrinsics = cameraIntrinsics([535.4 539.2],[320.1 247.6],[480 640]);
depthScaleFactor = 5000;
vslam = rgbdvslam(intrinsics,depthScaleFactor);

Procese cada par de imágenes de color y profundidad y visualice las poses de la cámara y los puntos del mapa 3D.

for i = 1:numel(imdsColor.Files)
    colorImage = readimage(imdsColor,i);
    depthImage = readimage(imdsDepth,i);
    addFrame(vslam,colorImage,depthImage);

    if hasNewKeyFrame(vslam)
        % Query 3-D map points and camera poses
        xyzPoints = mapPoints(vslam);
        [camPoses,viewIds] = poses(vslam);

        % Display 3-D map points and camera trajectory
        plot(vslam);
    end

    % Get current status of system
    status = checkStatus(vslam);
    
    % Stop adding frames when tracking is lost
    if status == uint8(0)
        break
    end
end 

Una vez procesados todos los fotogramas, reinicie el sistema.

while ~isDone(vslam)
    plot(vslam);
end

reset(vslam);

Argumentos de entrada

vslam — Objeto SLAM visual RGB-D

objeto rgbdvslam

Objeto SLAM visual RGB-D, especificado como un objeto rgbdvslam.

Argumentos de salida

status — Estado actual del objeto SLAM visual RGB-D

enumeración TrackingLost | enumeración TrackingSuccessful | enumeración FrequentKeyFrames

Estado actual del objeto SLAM visual RGB-D, devuelto como una enumeración TrackingLost, TrackingSuccessful o FrequentKeyFrames. En esta tabla se describen estas enumeraciones.

Valor de enumeración	Valor numérico	Descripción
TrackingLost	uint8(0)	Se perdió el seguimiento. La cantidad de puntos característicos rastreados en el marco que se está procesando actualmente es menor que el límite inferior de la propiedad TrackFeatureRange de vslam. Esto indica que la imagen no contiene suficientes funciones o que la cámara se está moviendo demasiado rápido. Si el objeto no acepta suficientes fotogramas como fotogramas clave, para mejorar el seguimiento, puede aumentar el valor upperLimit de la propiedad TrackFeatureRange y disminuir la propiedad SkipMaxFrames para agregar fotogramas clave con mayor frecuencia.
TrackingSuccessful	uint8(1)	El seguimiento se ha realizado correctamente. La cantidad de puntos característicos rastreados en el marco que se está procesando actualmente se encuentra entre los valores de límite inferior y límite superior de la propiedad TrackFeatureRange de vslam.
FrequentKeyFrames	uint8(2)	El seguimiento agrega fotogramas clave con demasiada frecuencia. La cantidad de puntos característicos rastreados en el marco que se está procesando actualmente es mayor que el límite superior de la propiedad TrackFeatureRange de vslam.

Historial de versiones

Introducido en R2025a

Consulte también

Objetos

• rgbdvslam

Funciones

• addFrame | hasNewKeyFrame | isDone | mapPoints | poses | plot | reset