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mapPoints

Construya un mapa 3D de puntos del mundo a partir de un objeto vSLAM RGB-D

Desde R2025a

Sintaxis

xyzPoints = mapPoints(vslam)

Descripción

xyzPoints = mapPoints(vslam) construye un mapa 3-D disperso de puntos del mundo, xyzPoints, a partir de las imágenes de entrada en el objeto de localización y mapeo visual simultáneo (vSLAM) RGB-D vslam.

Ejemplos

SLAM visual RGB-D utilizando el conjunto de datos RGB-D de TUM

Realice la localización y el mapeo visual simultáneos RGB-D (vSLAM) utilizando los datos del TUM RGB-D Benchmark. Puede descargar los datos a un directorio temporal utilizando un navegador web o ejecutando este código:

baseDownloadURL = "https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg3/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.tgz"; 
dataFolder = fullfile(tempdir,"tum_rgbd_dataset",filesep); 
options = weboptions(Timeout=Inf);
tgzFileName = dataFolder+"fr3_office.tgz";
folderExists = exist(dataFolder,"dir");

% Create a folder in a temporary directory to save the downloaded file
if ~folderExists  
    mkdir(dataFolder) 
    disp("Downloading fr3_office.tgz (1.38 GB). This download can take a few minutes.") 
    websave(tgzFileName,baseDownloadURL,options); 
    
    % Extract contents of the downloaded file
    disp("Extracting fr3_office.tgz (1.38 GB) ...") 
    untar(tgzFileName,dataFolder); 
end

Crea dos objetos imageDatastore. Uno para almacenar las imágenes en color y el otro para almacenar las imágenes de profundidad.

colorImageFolder = dataFolder+"rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/rgb/";
depthImageFolder = dataFolder+"rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/depth/";

imdsColor = imageDatastore(colorImageFolder);
imdsDepth = imageDatastore(depthImageFolder);

Seleccione el par sincronizado de imágenes de color y profundidad.

data = load("rgbDepthPairs.mat");
imdsColor=subset(imdsColor, data.indexPairs(:, 1));
imdsDepth=subset(imdsDepth, data.indexPairs(:, 2));

Especifique los parámetros intrínsecos de su cámara y utilícelos para crear un objeto SLAM visual RGB-D.

intrinsics = cameraIntrinsics([535.4 539.2],[320.1 247.6],[480 640]);
depthScaleFactor = 5000;
vslam = rgbdvslam(intrinsics,depthScaleFactor);

Procese cada par de imágenes de color y profundidad y visualice las poses de la cámara y los puntos del mapa 3D.

for i = 1:numel(imdsColor.Files)
    colorImage = readimage(imdsColor,i);
    depthImage = readimage(imdsDepth,i);
    addFrame(vslam,colorImage,depthImage);

    if hasNewKeyFrame(vslam)
        % Query 3-D map points and camera poses
        xyzPoints = mapPoints(vslam);
        [camPoses,viewIds] = poses(vslam);

        % Display 3-D map points and camera trajectory
        plot(vslam);
    end

    % Get current status of system
    status = checkStatus(vslam);
    
    % Stop adding frames when tracking is lost
    if status == uint8(0)
        break
    end
end 

Una vez procesados todos los fotogramas, reinicie el sistema.

while ~isDone(vslam)
    plot(vslam);
end

reset(vslam);

Argumentos de entrada

vslam — Objeto SLAM visual RGB-D

objeto rgbdvslam

Objeto SLAM visual RGB-D, especificado como un objeto rgbdvslam.

Argumentos de salida

xyzPoints — Coordenadas de puntos mundiales del mapa 3D

matriz de M por 3

Coordenadas de puntos mundiales del mapa 3D, devueltas como una matriz de M por 3. M es el número de puntos y cada punto tiene la forma [X Y Z].

Historial de versiones

Introducido en R2025a

Consulte también

Objetos

• rgbdvslam

Funciones

• addFrame | hasNewKeyFrame | checkStatus | isDone | poses | plot | reset

Temas

• Simulate RGB-D Visual SLAM System with Cosimulation in Gazebo and Simulink (ROS Toolbox)