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poses

Poses absolutas de cámara de fotogramas clave RGB-D vSLAM

Desde R2025a

Sintaxis

camPoses = poses(vslam)

[camPoses,keyFrameIDs] = poses(vslam)

Descripción

camPoses = poses(vslam) devuelve las poses absolutas de la cámara camPoses de los fotogramas clave del objeto de localización y mapeo visual simultáneo (vSLAM) RGB-D vslam.

[camPoses,keyFrameIDs] = poses(vslam) devuelve los ID keyFrameIDs de los fotogramas clave correspondientes a las poses de la cámara. Los ID representan el orden en que la función del objeto addFrame agregó los marcos de imagen al objeto vslam.

Ejemplos

SLAM visual RGB-D utilizando el conjunto de datos RGB-D de TUM

Realice la localización y el mapeo visual simultáneos RGB-D (vSLAM) utilizando los datos del TUM RGB-D Benchmark. Puede descargar los datos a un directorio temporal utilizando un navegador web o ejecutando este código:

baseDownloadURL = "https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg3/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.tgz"; 
dataFolder = fullfile(tempdir,"tum_rgbd_dataset",filesep); 
options = weboptions(Timeout=Inf);
tgzFileName = dataFolder+"fr3_office.tgz";
folderExists = exist(dataFolder,"dir");

% Create a folder in a temporary directory to save the downloaded file
if ~folderExists  
    mkdir(dataFolder) 
    disp("Downloading fr3_office.tgz (1.38 GB). This download can take a few minutes.") 
    websave(tgzFileName,baseDownloadURL,options); 
    
    % Extract contents of the downloaded file
    disp("Extracting fr3_office.tgz (1.38 GB) ...") 
    untar(tgzFileName,dataFolder); 
end

Crea dos objetos imageDatastore. Uno para almacenar las imágenes en color y el otro para almacenar las imágenes de profundidad.

colorImageFolder = dataFolder+"rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/rgb/";
depthImageFolder = dataFolder+"rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/depth/";

imdsColor = imageDatastore(colorImageFolder);
imdsDepth = imageDatastore(depthImageFolder);

Seleccione el par sincronizado de imágenes de color y profundidad.

data = load("rgbDepthPairs.mat");
imdsColor=subset(imdsColor, data.indexPairs(:, 1));
imdsDepth=subset(imdsDepth, data.indexPairs(:, 2));

Especifique los parámetros intrínsecos de su cámara y utilícelos para crear un objeto SLAM visual RGB-D.

intrinsics = cameraIntrinsics([535.4 539.2],[320.1 247.6],[480 640]);
depthScaleFactor = 5000;
vslam = rgbdvslam(intrinsics,depthScaleFactor);

Procese cada par de imágenes de color y profundidad y visualice las poses de la cámara y los puntos del mapa 3D.

for i = 1:numel(imdsColor.Files)
    colorImage = readimage(imdsColor,i);
    depthImage = readimage(imdsDepth,i);
    addFrame(vslam,colorImage,depthImage);

    if hasNewKeyFrame(vslam)
        % Query 3-D map points and camera poses
        xyzPoints = mapPoints(vslam);
        [camPoses,viewIds] = poses(vslam);

        % Display 3-D map points and camera trajectory
        plot(vslam);
    end

    % Get current status of system
    status = checkStatus(vslam);
    
    % Stop adding frames when tracking is lost
    if status == uint8(0)
        break
    end
end 

Una vez procesados todos los fotogramas, reinicie el sistema.

while ~isDone(vslam)
    plot(vslam);
end

reset(vslam);

Argumentos de entrada

vslam — Objeto SLAM visual RGB-D

objeto rgbdvslam

Objeto SLAM visual RGB-D, especificado como un objeto rgbdvslam.

Argumentos de salida

camPoses — Poses absolutas de cámara de fotogramas clave

Arreglo de M elementos de objetos rigidtform3d

Poses absolutas de la cámara de los fotogramas clave, devueltas como un arreglo de M elementos de objetos rigidtform3d (Image Processing Toolbox).

keyFrameIDs — Identificadores de fotogramas clave para poses de cámara absolutas

arreglo de enteros de M elementos

Identificadores de fotogramas clave para las poses absolutas de la cámara, devueltos como un arreglo de M elementos de enteros. Cada elemento especifica el ID del fotograma clave para la pose de la cámara en el elemento correspondiente de camPoses. Los ID representan el orden en que la función del objeto addFrame agregó los marcos de imagen a vslam.

Historial de versiones

Introducido en R2025a

Consulte también

Objetos

• rgbdvslam

Funciones

• addFrame | hasNewKeyFrame | checkStatus | isDone | mapPoints | plot | reset

Temas

• Simulate RGB-D Visual SLAM System with Cosimulation in Gazebo and Simulink (ROS Toolbox)