isDone
Estado de fin de procesamiento para el objeto SLAM visual RGB-D
Desde R2025a
Sintaxis
Descripción
Ejemplos
Realice la localización y el mapeo visual simultáneos RGB-D (vSLAM) utilizando los datos del TUM RGB-D Benchmark. Puede descargar los datos a un directorio temporal utilizando un navegador web o ejecutando este código:
baseDownloadURL = "https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg3/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.tgz"; dataFolder = fullfile(tempdir,"tum_rgbd_dataset",filesep); options = weboptions(Timeout=Inf); tgzFileName = dataFolder+"fr3_office.tgz"; folderExists = exist(dataFolder,"dir"); % Create a folder in a temporary directory to save the downloaded file if ~folderExists mkdir(dataFolder) disp("Downloading fr3_office.tgz (1.38 GB). This download can take a few minutes.") websave(tgzFileName,baseDownloadURL,options); % Extract contents of the downloaded file disp("Extracting fr3_office.tgz (1.38 GB) ...") untar(tgzFileName,dataFolder); end
Crea dos objetos imageDatastore
. Uno para almacenar las imágenes en color y el otro para almacenar las imágenes de profundidad.
colorImageFolder = dataFolder+"rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/rgb/"; depthImageFolder = dataFolder+"rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/depth/"; imdsColor = imageDatastore(colorImageFolder); imdsDepth = imageDatastore(depthImageFolder);
Seleccione el par sincronizado de imágenes de color y profundidad.
data = load("rgbDepthPairs.mat");
imdsColor=subset(imdsColor, data.indexPairs(:, 1));
imdsDepth=subset(imdsDepth, data.indexPairs(:, 2));
Especifique los parámetros intrínsecos de su cámara y utilícelos para crear un objeto SLAM visual RGB-D.
intrinsics = cameraIntrinsics([535.4 539.2],[320.1 247.6],[480 640]); depthScaleFactor = 5000; vslam = rgbdvslam(intrinsics,depthScaleFactor);
Procese cada par de imágenes de color y profundidad y visualice las poses de la cámara y los puntos del mapa 3D.
for i = 1:numel(imdsColor.Files) colorImage = readimage(imdsColor,i); depthImage = readimage(imdsDepth,i); addFrame(vslam,colorImage,depthImage); if hasNewKeyFrame(vslam) % Query 3-D map points and camera poses xyzPoints = mapPoints(vslam); [camPoses,viewIds] = poses(vslam); % Display 3-D map points and camera trajectory plot(vslam); end % Get current status of system status = checkStatus(vslam); % Stop adding frames when tracking is lost if status == uint8(0) break end end
Una vez procesados todos los fotogramas, reinicie el sistema.
while ~isDone(vslam) plot(vslam); end
reset(vslam);
Realice SLAM visual-inercial RGB-D utilizando los datos del OpenLORIS-Scene Dataset. Descargue los datos a un directorio temporal usando un navegador web o ejecutando este código:
dataFolder = fullfile(tempdir,"OpenLORIS-Scene",filesep); downloadURL = "https://ssd.mathworks.com/supportfiles/shared_nav_vision/data/OpenLORIS-Scene_corridor1-4.zip"; zipFileName = dataFolder+"corridor1-4.zip"; if ~isfolder(dataFolder) mkdir(dataFolder); disp("Downloading corridor1-4.zip (1.13 GB). This download can take a few minutes."); options = weboptions('Timeout', Inf); websave(zipFileName, downloadURL, options); unzip(zipFileName, dataFolder); end
Crea dos objetos imageDatastore
. Uno para almacenar las imágenes en color y el otro para almacenar las imágenes de profundidad.
imageFolder = fullfile(dataFolder,"OpenLORIS-Scene_corridor1-4"); imdsColor = imageDatastore(fullfile(imageFolder,"color")); imdsDepth = imageDatastore(fullfile(imageFolder,"aligned_depth"));
Cargue los datos de mediciones de IMU y la transformación de cámara a IMU.
data = load("corridor4_IMU_data.mat");
gyro = data.gyroDataCell;
accel = data.accelDataCell;
cam2IMU = data.cam2IMU;
Especifique las características intrínsecas de la cámara, los parámetros IMU y utilícelos para crear un objeto SLAM visual-inercial RGB-D.
% Camera intrinsic and IMU parameters can be found in the downloaded % sensors.yaml file intrinsics = cameraIntrinsics([6.1145098876953125e+02, 6.1148571777343750e+02],... [4.3320397949218750e+02, 2.4947302246093750e+02], [480, 848]); imuParams = factorIMUParameters(AccelerometerBiasNoise=2.499999936844688e-05*eye(3),... AccelerometerNoise=0.00026780980988405645*eye(3),... GyroscopeNoise=1.0296060281689279e-05*eye(3),... GyroscopeBiasNoise=2.499999993688107e-07*eye(3),... SampleRate=250); depthScaleFactor = 1000; vslam = rgbdvslam(intrinsics, depthScaleFactor, imuParams, SkipMaxFrames=10,... CameraToIMUTransform=cam2IMU, TrackFeatureRange = [30, 150], DepthRange= [0.1, 6.5], ... NumPosesThreshold=20, MaxNumPoints=1.2e3);
Procesar datos de imágenes y datos IMU y visualizar las poses de la cámara y los puntos del mapa 3D.
for i = 1:numel(imdsColor.Files) colorImage = readimage(imdsColor,i); depthImage = readimage(imdsDepth,i); addFrame(vslam, colorImage, depthImage, gyro{i}, accel{i}); if hasNewKeyFrame(vslam) plot(vslam); end end
Una vez procesados todos los fotogramas, reinicie el sistema.
while ~isDone(vslam) if hasNewKeyFrame(vslam) ax = plot(vslam); end end view(ax, 0, 90)
reset(vslam);
Argumentos de entrada
Objeto SLAM visual RGB-D, especificado como un objeto rgbdvslam
.
Historial de versiones
Introducido en R2025a
Consulte también
Objetos
Funciones
addFrame
|hasNewKeyFrame
|checkStatus
|mapPoints
|poses
|plot
|reset
MATLAB Command
You clicked a link that corresponds to this MATLAB command:
Run the command by entering it in the MATLAB Command Window. Web browsers do not support MATLAB commands.
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