Introducción a Robotics System Toolbox
Robotics System Toolbox™ proporciona herramientas y algoritmos para diseñar, simular, probar y desplegar aplicaciones con manipuladores y robots móviles. En el caso de los manipuladores, la toolbox incluye algoritmos para comprobar colisiones, planificar rutas, generar trayectorias, calcular cinemáticas directas e inversas, y obtener dinámicas mediante representaciones de cuerpo rígido. En el caso de los robots móviles, incluye algoritmos para el mapeo, la localización, la planificación y el seguimiento de rutas y el control de movimiento. La toolbox permite construir escenarios de prueba y utilizar los ejemplos de referencia proporcionados para validar las aplicaciones de robótica industrial más utilizadas. También incluye una biblioteca de modelos de robots industriales comercialmente disponibles que puede importar, visualizar, simular y utilizar con las aplicaciones de referencia.
Puede desarrollar un prototipo de robot funcional combinando los modelos cinemáticos y dinámicos incluidos. La toolbox permite cosimular aplicaciones de robótica conectándose directamente al simulador de robótica Gazebo. Para verificar el diseño en hardware, puede conectarse a plataformas robóticas como Kinova Gen3 y robots de la serie Universal Robots UR y generar y desplegar código (con MATLAB® Coder™ o Simulink® Coder).
Tutoriales
- Construir un robot paso a paso
Explore el proceso detallado de construcción de un robot, resaltando los diferentes componentes del robot y las llamadas a función para construirlo.
- Trazado de rutas en 2D con cinemática inversa
Calcular la cinemática inversa de un manipulador 2D simple.
- Seguimiento de rutas para un robot de tracción diferencial
Dirija un robot simulado por una ruta predeterminada usando el controlador de seguimiento de rutas Pure Pursuit.
- Planificar y ejecutar trayectorias de espacio cartesiano o articular utilizando el manipulador Kinova Gen3
Genere y simule trayectorias de articulación interpoladas para moverse a la pose del efector final deseada usando el manipulador Kinova® Gen3.
Acerca de los sistemas robóticos
- Unidades estándar para Robotics System Toolbox
Lista de unidades estándar utilizadas en Robotics System Toolbox.
Ejemplos destacados
Gazebo Simulation of Semi-Structured Intelligent Bin Picking for UR5e Using YOLO and PCA-Based Object Detection
Detailed workflow for simulating intelligent bin picking using Universal Robots UR5e cobot in Gazebo.
Ejecutar tareas para un robot de almacén
Ejecute una ruta libre de obstáculos para un robot móvil entre tres ubicaciones del mapa determinado de un almacén.
Aprendizaje interactivo
Manipuladores robóticos (recursos para enseñanza de MathWorks)
Módulo de material didáctico de MathWorks para enseñar los conceptos básicos de manipuladores robóticos (brazos robóticos) mediante scripts en vivo interactivos y modelos de Simscape™
