Generación de trayectorias

Generar trayectorias polinómicas, de B-spline y trapezoidales

Estas funciones utilizan diferentes ecuaciones matemáticas para generar trayectorias para manipuladores robóticos. Los polinomios, las B-splines y los perfiles de velocidad trapezoidal permiten generar trayectorias para sistemas con múltiples grados de libertad (DOF). También puede interpolar entre matrices de rotación y transformaciones homogéneas.

Estos ejemplos muestran diferentes aplicaciones de la ejecución de trayectorias, incluida la planificación, el control y la simulación de seguimiento de formas y flujos de trabajo de pick-and-place.

Funciones

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Trayectoria óptima en el tiempo

contopptraj Generate trajectory subject to kinematic constraints (desde R2022b)

Trayectorias con snap y jerk mínimo

`minjerkpolytraj`	Generar trayectoria con jerk mínimo mediante waypoints (desde R2021b)
`minsnappolytraj`	Generate minimum snap trajectory through waypoints (desde R2021b)

Trayectoria de perfil de velocidad trapezoidal

trapveltraj Generar trayectorias con perfiles de velocidad trapezoidal

Trayectorias polinómicas cúbicas y quínticas

`cubicpolytraj`	Genere trayectorias polinómicas de tercer orden
`quinticpolytraj`	Genere trayectorias de quinto orden

Trayectorias B-Spline y polinómicas por tramos

`bsplinepolytraj`	Generar trayectorias polinómicas con B-splines
`polynomialTrajectory`	Piecewise-polynomial trajectory generator (desde R2023a)

Trayectorias de rotación y transformación

`rottraj`	Generate trajectories between orientation rotation matrices
`transformtraj`	Generar trayectorias entre dos transformaciones

Trayectoria de waypoint

waypointTrajectory Waypoint trajectory generator (desde R2022a)

Bloques

Polynomial Trajectory	Generar trayectorias polinómicas a través de waypoints
Rotation Trajectory	Generate trajectory between two orientations
Transform Trajectory	Generate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory	Generar trayectorias a través de varios waypoints con perfiles de velocidad trapezoidal
Minimum Jerk Polynomial Trajectory	Generate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints (desde R2022a)
Minimum Snap Polynomial Trajectory	Generate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints (desde R2022a)

Temas

Choose Trajectories for Manipulator Paths
This example provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™.
Generate Time-Optimal Trajectories with Constraints Using TOPP-RA Solver
This example shows how to generate trajectories that satisfy velocity and acceleration limits.
Manipulator Shape Tracing in MATLAB and Simulink
This example shows how to trace a predefined 3-D shape in space.

Ejemplos destacados

Perform Safe Trajectory Tracking Control Using Robotics Manipulator Blocks

Use Simulink® with manipulator algorithm blocks to achieve safe trajectory tracking control of a simulated robot.

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Planear la trayectoria con jerk mínimo para el brazo robótico

Este ejemplo muestra cómo planificar una trayectoria polinómica con jerk mínimo para un manipulador robótico. El ejemplo muestra cómo cargar un modelo de robot, planificar una ruta para el modelo de robot en un entorno con obstáculos, generar una trayectoria con jerk mínimo a partir de la ruta y visualizar las trayectorias generadas y el movimiento del robot.

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Design Trajectory with Velocity Limits Using Trapezoidal Velocity Profile

Use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds rather than parameters.

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Planificar y ejecutar trayectorias de espacio cartesiano o articular utilizando el manipulador Kinova Gen3

Este ejemplo muestra cómo generar y simular trayectorias de articulación interpoladas para pasar de una pose inicial a una pose deseada del efector final. La temporización de las trayectorias se basa en una velocidad deseada aproximada de la herramienta al final del brazo robótico (EOAT).

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Modelar y controlar un brazo de manipulador con robótica y Simscape

Ejecute un flujo de trabajo de pick-and-place con el robot ABB YuMi, que muestra cómo diseñar algoritmos de robótica en Simulink® y, luego, simule la acción en un entorno de prueba con Simscape™. El ejemplo también muestra cómo modelar un sistema con diferentes niveles de fiabilidad para centrarse más en el diseño del algoritmo asociado.

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