Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

nodeEstimates

Poses de nodos en el gráfico de poses.

Desde R2019b

contraer todo en la página

Sintaxis

measurements = nodeEstimates(poseGraph)

measurements = nodeEstimates(poseGraph,nodeIDs)

Descripción

ejemplo

measurements = nodeEstimates(poseGraph) enumera todas las poses en el gráfico de pose especificado.

measurements = nodeEstimates(poseGraph,nodeIDs) enumera las poses con los ID de nodo especificados.

Ejemplos

contraer todo

Agregar un nodo de punto de referencia al gráfico de pose

Abrir script en vivo

Crea un objeto gráfico de pose 2D.

pg = poseGraph;

Agregue poses relativas al gráfico de pose.

addRelativePose(pg,[1 1 pi/2]);
addRelativePose(pg,[2 2 pi/3]);

Agregue un nodo de punto de referencia al último nodo de pose en el gráfico de pose.

addPointLandmark(pg,[1 1]);
show(pg);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 4 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Enumere todas las poses en el gráfico de poses.

nodeEstimates(pg)

ans = 4×3

         0         0         0
    1.0000    1.0000    1.5708
   -1.0000    3.0000    2.6180
   -2.3660    2.6340       NaN

Argumentos de entrada

contraer todo

`poseGraph` — Gráfico de pose
`poseGraph` objeto | `poseGraph3D` objeto

Gráfico de pose, especificado como un objeto poseGraph o poseGraph3D .

`nodeIDs` — ID de nodo
número entero positivo | vector de números enteros positivos

ID de nodo, especificados como un entero positivo o un vector de enteros positivos. Cada nodo agregado obtiene una ID secuencialmente en el gráfico.

Argumentos de salida

contraer todo

`measurements` — Medidas entre nodos
n-por-3 matriz | n-por-7 matriz

Mediciones entre nodos, devueltas como una matriz n-por-3 o n-por-7.

Para poseGraph (2-D), cada fila es un vector [x y theta] , que define la posición y el ángulo de orientación relativos de xy, theta, de una pose en el gráfico. Para posiciones de punto de referencia, theta se devuelve como NaN.

Para poseGraph3D, cada fila es un vector [x y z qw qx qy qz] , que define la posición relativa de xyz y la orientación del cuaternión, [qw qx qy qz], de una pose en el gráfico.

Nota

Muchas otras fuentes de gráficos de pose 3D, incluidos los formatos .g2o , especifican la orientación del cuaternión en un orden diferente, por ejemplo, [qx qy qz qw]. Verifique la fuente de los datos de su gráfico de pose antes de agregar nodos a su objeto poseGraph3D .

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Utilice esta sintaxis al construir objetos poseGraph o poseGraph3D para la generación de código:

poseGraph = poseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes) especifica un límite superior en el número de bordes y nodos permitidos en el gráfico de pose al generar código. Este límite solo es necesario al generar código.