addRelativePose
Sintaxis
Descripción
addRelativePose(
crea un nodo basado en la entrada poseGraph
,measurement
)measurement
que se conecta al último nodo de pose en el gráfico de pose. Para agregar nodos de punto de referencia, consulte la función addPointLandmark
.
addRelativePose(
también especifica la matriz de información como parte de la restricción de borde, que representa la incertidumbre de la medición de la pose.poseGraph
,measurement
,infoMat
)
addRelativePose(
crea un nuevo nodo de pose y lo conecta al nodo específico especificado por poseGraph
,measurement
,infoMat
,fromNodeID
)fromNodeID
.
addRelativePose(
crea un borde especificando una medida de pose relativa entre los nodos existentes especificados por poseGraph
,measurement
,infoMat
,fromNodeID
,toNodeID
)fromNodeID
y toNodeID
. Este borde se llama cierre de bucle. Si ya existe un cierre de bucle, la función agrega la nueva medición. Llamar a la función optimizePoseGraph
combina múltiples medidas adjuntas en un solo borde. Esta sintaxis no admite la adición de aristas a un nodo de referencia.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b