referencePathFrenet
Ruta de referencia suave que se ajusta a los puntos de referencia
Desde R2020b
Descripción
El objeto referencePathFrenet
ajusta una curva suave, continua y por partes a un conjunto de puntos de referencia dados como [x y]
o [x y theta]
. Después de ajustar los puntos a lo largo de la curva, los puntos de la ruta se expresan como [x y theta kappa dkappa s]
, donde:
x y y theta— Estado SE(2) expresado en coordenadas globales, con x y y en metros y theta en radianes
kappa — Curvatura, o inversa del radio, en
m-1
dkappa — Derivada de la curvatura con respecto a la longitud del arco en
m-2
s — Longitud del arco o distancia a lo largo de la ruta desde el origen de la ruta, en metros
Con este objeto, convierta trayectorias entre los sistemas de coordenadas globales y Frenet, interpola estados a lo largo de la ruta según la longitud del arco y consulte el punto más cercano en una ruta desde un estado global.
El objeto expresa los estados de Frenet como un vector de la forma [S dS ddS L dL ddL]
, donde S es la longitud del arco y L es la desviación perpendicular de la dirección de la ruta de referencia. Los derivados de S son relativos al tiempo. Las derivadas de L son relativas a la longitud del arco, S.
Creación
Descripción
refPathObj = referencePathFrenet(
ajusta un conjunto continuo de curvas por partes a los puntos de referencia especificados. El argumento waypoints
)waypoints
establece la propiedad Waypoints
.
refPathObj = referencePathFrenet(___,
establece propiedades utilizando uno o más argumentos de par nombre-valor además de los argumentos de entrada en la sintaxis anterior. Puede especificar las propiedades DiscretizationDistance y MaxNumWaypoints como argumentos de nombre-valor.Name,Value
)
Propiedades
Funciones del objeto
closestPoint | Encuentre el punto más cercano en la ruta de referencia al punto global |
closestPointsToSequence | Proyecta una secuencia de puntos en la ruta |
closestProjections | Encuentre proyecciones ortogonales entre el vector tangente de ruta y el punto de consulta |
curvature | Curvatura de retorno en longitud de arco |
changeInCurvature | Retorno del cambio de curvatura en longitud de arco |
frenet2global | Convertir estados de Frenet en estados globales |
global2frenet | Convertir estados globales a estados de Frenet |
interpolate | Interpolar la ruta de referencia en las longitudes de arco proporcionadas |
position | Retornar xy-posición en longitud de arco |
tangentAngle | Ángulo tangente de retorno en longitud de arco |
show | Mostrar ruta de referencia en la figura |
copy | Copiar ruta de referencia |
Ejemplos
Más acerca de
Referencias
[1] Werling, Moritz, Julius Ziegler, Sören Kammel, and Sebastian Thrun. "Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame." 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2010, pp. 987–993.
[2] Bertolazzi, Enrico, and Marco Frego. “Fast and Accurate Clothoid Fitting.” Mathematical Methods in the Applied Sciences 38, no. 5 (March 30, 2015): 881–97. https://doi.org/10.1002/mma.3114.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2020b