Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

dist

Calcular la distancia entre transformaciones.

Desde R2022b

Sintaxis

distance = dist(transformation1,transformation2)

distance = dist(transformation1,transformation2,weights)

distance = dist(rotation1,rotation2)

Descripción

distance = dist(transformation1,transformation2) devuelve la distancia distance entre las poses representadas por la transformación transformation1 y la transformación transformation2.

Para los objetos de transformación homogéneos se2 y se3, la función dist calcula la distancia de traslación y rotación de forma independiente y las combina en una suma ponderada. . La distancia de traslación es la distancia euclidiana y la distancia de rotación es la diferencia angular entre los cuaterniones de rotación de transformation1 y transformation2.

distance = dist(transformation1,transformation2,weights) especifica los pesos weights para las distancias de traslación y rotación para calcular la suma ponderada de dos transformaciones homogéneas.

distance = dist(rotation1,rotation2) devuelve la distancia distance entre las poses representadas por la transformación rotation1 y la transformación rotation2.

Para los objetos de transformación homogéneos se2 y se3, la función dist calcula la distancia de traslación y rotación de forma independiente y las combina en una suma ponderada. . La distancia de traslación es la distancia euclidiana y la distancia de rotación es la diferencia angular entre los cuaterniones de rotación de rotation1 y rotation2.

Para los objetos de rotación so2 y so3, la función dist calcula la distancia de rotación como la diferencia angular entre los cuaterniones de rotación de rotation1 y rotation2.

Argumentos de entrada

transformation1 — Primera transformación

se2 objeto | se3 objeto | N arreglo de elementos de objetos de transformación

Primera transformación, especificada como un objeto escalar se2 , un objeto escalar se3 , o como un arreglo de elementos N de objetos de transformación, donde N es el número total de transformaciones. Si especifica transformation1 como arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

O transformation1 o transformation2 debe ser un objeto de transformación escalar del mismo tipo. Por ejemplo, si transformation1 es un arreglo de objetos se2 , transformation2 debe ser un se2 escalar. objeto.

transformation2 — Última transformación

se2 objeto | se3 objeto | N arreglo de elementos de objetos de transformación

Última transformación, especificada como un objeto escalar se2 , un objeto escalar se3 , o como un arreglo de elementos N de objetos de transformación, donde N es el número total de transformaciones. Si especifica transformation2 como arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

O transformation1 o transformation2 debe ser un objeto de transformación escalar del mismo tipo. Por ejemplo, si transformation1 es un arreglo de objetos se2 , transformation2 debe ser un se2 escalar. objeto.

rotation1 — Primera rotación

so2 objeto | so3 objeto | N arreglo de elementos de objetos de rotación

Primera rotación, especificada como un objeto escalar so2 , un objeto escalar so3 , o como un arreglo de elementos N de objetos de rotación, donde N es el número total de rotaciones. Si especifica rotation1 como arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

O rotation1 o rotation2 debe ser un objeto de rotación escalar del mismo tipo. Por ejemplo, si rotation1 es un arreglo de objetos so2 , rotation2 debe ser un so2 escalar. objeto.

rotation2 — Última rotación

so2 objeto | so3 objeto | N arreglo de elementos de objetos de rotación

Última rotación, especificada como un objeto escalar so2 , un objeto escalar so3 , o como un arreglo de elementos N de objetos de rotación, donde N es el número total de rotaciones. Si especifica rotation2 como arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

O rotation1 o rotation2 debe ser un objeto de rotación escalar del mismo tipo. Por ejemplo, si rotation1 es un arreglo de objetos se2 , rotation2 debe ser un se2 escalar. objeto.

weights — Pesos de traslación y rotación en suma de distancias.

[1.0 0.1] (predeterminado) | vector fila de dos elementos

Pesos de la traslación y rotación en la suma de distancias, especificados como un vector fila de dos elementos en la forma [WeightXYZ WeightQ]. WeightXYZ es el peso de traslación y WeightQ es el peso de rotación. Ambos pesos deben ser valores numéricos no negativos.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

distance — Distancia entre transformaciones o rotaciones

escalar numérico no negativo

Distancia entre transformaciones, devuelta como un escalar numérico no negativo. El cálculo de la distancia cambia dependiendo del tipo de objeto de transformación de transformation1 y transformation2 o rotation1 y rotation2.:

• se2 y se3 — La función dist calcula la distancia de traslación y rotación de forma independiente y las combina en una suma ponderada especificada por el weights argumento. La distancia de traslación es la distancia euclidiana entre transformation1 y transformation2. La distancia de rotación es la diferencia angular entre las rotaciones de transformation1 y transformation2.

• so2 y so3 — La función dist calcula la distancia de rotación como la diferencia angular entre las rotaciones de rotation1 y rotation2.

Para calcular la distancia de rotación, la función dist convierte la matriz de rotación de transformation1 y transformation2 o rotation1 y rotation2 en objetos quaternion y utiliza la función quaternion dist para calcular la distancia angular.

Historial de versiones

Introducido en R2022b

Consulte también

Funciones

• normalize | interp | transform | plotTransforms

Objetos

• se2 | se3 | so2 | so3 | quaternion