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dist

Calcular la distancia entre transformaciones.

Desde R2022b

Sintaxis

distance = dist(transformation1,transformation2)

distance = dist(transformation1,transformation2,weights)

distance = dist(rotation1,rotation2)

Descripción

distance = dist(transformation1,transformation2) devuelve la distancia distance entre las poses representadas por la transformación transformation1 y la transformación transformation2.

Para los objetos de transformación homogéneos se2 y se3, la función dist calcula la distancia traslacional y rotacional de forma independiente y las combina en una suma ponderada. La distancia traslacional es la distancia euclidiana y la distancia rotacional es la diferencia angular entre los cuaterniones de rotación de transformation1 y transformation2.

distance = dist(transformation1,transformation2,weights) especifica los pesos weights para las distancias traslacionales y rotacionales para calcular la suma ponderada de dos transformaciones homogéneas.

distance = dist(rotation1,rotation2) devuelve la distancia distance entre las poses representadas por la transformación rotation1 y la transformación rotation2.

Para los objetos de transformación homogéneos se2 y se3, la función dist calcula la distancia traslacional y rotacional de forma independiente y las combina en una suma ponderada. La distancia traslacional es la distancia euclidiana y la distancia rotacional es la diferencia angular entre los cuaterniones de rotación de rotation1 y rotation2.

Para los objetos de rotación so2 y so3, la función dist calcula la distancia de rotación como la diferencia angular entre los cuaterniones de rotación de rotation1 y rotation2.

Argumentos de entrada

transformation1 — Primera transformación

objeto se2 | objeto se3 | arreglo de N elementos de objetos de transformación

Primera transformación, especificada como un objeto escalar se2, un objeto escalar se3 o como un arreglo de objetos de transformación de N elementos, donde N es el número total de transformaciones. Si especifica transformation1 como un arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

transformation1 o transformation2 deben ser un objeto de transformación escalar del mismo tipo. Por ejemplo, si transformation1 es una matriz de objetos se2, transformation2 debe ser un objeto escalar se2.

transformation2 — Última transformación

objeto se2 | objeto se3 | arreglo de N elementos de objetos de transformación

Última transformación, especificada como un objeto escalar se2, un objeto escalar se3 o como una matriz de objetos de transformación de elementos N, donde N es el número total de transformaciones. Si especifica transformation2 como un arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

transformation1 o transformation2 deben ser un objeto de transformación escalar del mismo tipo. Por ejemplo, si transformation1 es una matriz de objetos se2, transformation2 debe ser un objeto escalar se2.

rotation1 — Primera rotación

objeto so2 | objeto so3 | arreglo de N elementos de objetos de rotación

Primera rotación, especificada como un objeto escalar so2, un objeto escalar so3 o como un arreglo de objetos de rotación de N elementos, donde N es el número total de rotaciones. Si especifica rotation1 como un arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

rotation1 o rotation2 deben ser un objeto de rotación escalar del mismo tipo. Por ejemplo, si rotation1 es una matriz de objetos so2, rotation2 debe ser un objeto escalar so2.

rotation2 — Última rotación

objeto so2 | objeto so3 | arreglo de N elementos de objetos de rotación

Última rotación, especificada como un objeto escalar so2, un objeto escalar so3 o como un arreglo de objetos de rotación de N elementos, donde N es el número total de rotaciones. Si especifica rotation2 como un arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

rotation1 o rotation2 deben ser un objeto de rotación escalar del mismo tipo. Por ejemplo, si rotation1 es una matriz de objetos se2, rotation2 debe ser un objeto escalar se2.

weights — Pesos de traslación y rotación en suma de distancias.

[1.0 0.1] (predeterminado) | vector fila de dos elementos

Pesos de la traslación y la rotación en la suma de distancias, especificados como un vector fila de dos elementos en la forma [WeightXYZ WeightQ]. WeightXYZ es el peso de la traslación y WeightQ es el peso de la rotación. Ambos pesos deben ser valores numéricos no negativos.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

distance — Distancia entre transformaciones o rotaciones

escalar numérico no negativo

Distancia entre transformaciones, devuelta como un escalar numérico no negativo. El cálculo de la distancia cambia según el tipo de objeto de transformación de transformation1 y transformation2 o rotation1 y rotation2:

• se2 y se3 — La función dist calcula la distancia traslacional y rotacional de forma independiente y las combina en una suma ponderada especificada por el argumento weights. La distancia de traslación es la distancia euclidiana entre transformation1 y transformation2. La distancia de rotación es la diferencia angular entre las rotaciones de transformation1 y transformation2.

• so2 y so3 — La función dist calcula la distancia de rotación como la diferencia angular entre las rotaciones de rotation1 y rotation2.

Para calcular la distancia de rotación, la función dist convierte la matriz de rotación de transformation1 y transformation2 o rotation1 y rotation2 en objetos quaternion y utiliza la función quaternion dist para calcular la distancia angular.

Historial de versiones

Introducido en R2022b

Consulte también

Funciones

• normalize | interp | transform | plotTransforms

Objetos

• se2 | se3 | so2 | so3 | quaternion