correct
Ajustar la estimación del estado según la medición del sensor
Sintaxis
Descripción
[
calcula el estado corregido del sistema y su covarianza de incertidumbre asociada en función de un sensor stateCorr
,stateCov
] = correct(pf
,measurement
)measurement
en el paso de tiempo actual. correct
utiliza la propiedad MeasurementLikelihoodFcn
del objeto de filtro de partículas, pf
, como función para calcular la probabilidad de la medición del sensor para cada partícula. Las dos entradas a la función MeasurementLikelihoodFcn
son:
pf
– El objetostateEstimatorPF
, que contiene las partículas de la iteración actual.measurement
– Las mediciones del sensor utilizadas para corregir la estimación del estado
Luego, la función MeasurementLikelihoodFcn
extrae la mejor estimación de estado y la covarianza en función de la configuración en la propiedad StateEstimationMethod
.
[
pasa todos los argumentos adicionales en stateCorr
,stateCov
] = correct(pf
,measurement
,varargin
)varargin
al MeasurementLikelihoodFcn
subyacente después de las tres primeras entradas requeridas.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2016a
Consulte también
stateEstimatorPF
| resamplingPolicyPF
| initialize
| getStateEstimate
| predict