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validatorVehicleCostmap

Validador de estado basado en mapa de costes 2-D

Desde R2019b

Descripción

El objeto validatorOccupancyMap valida estados y movimientos discretizados en función del valor en un mapa de costes 2-D. Una ubicación ocupada en el mapa se interpreta como un estado no válido.

Creación

Sintaxis

Descripción

validator = validatorVehicleCostmap crea un validador de mapa de costes de vehículos asociado con un espacio de estado SE2 con configuración predeterminada.

validator = validatorVehicleCostmap(stateSpace) crea un validador en la definición de espacio de estados dada derivada de nav.StateSpace.

validator = validatorVehicleCostmap(stateSpace,Name,Value) especifica las propiedades Map o XYIndices usando argumentos de par Name,Value .

Propiedades

StateSpace — Espacio de estados para validar estados

stateSpaceSE2 (predeterminado) | subclase de nav.StateSpace

Espacio de estados para validar estados, especificado como una subclase de nav.StateSpace. Los objetos del espacio de estados proporcionados incluyen:

• stateSpaceSE2

• stateSpaceDubins

• stateSpaceReedsShepp

Map — Mapa utilizado para validar estados.

vehicleCostmap(10,10) (predeterminado) | vehicleCostmap objeto

Mapa utilizado para validar estados, especificado como un objeto vehicleCostmap (Automated Driving Toolbox) .

ValidationDistance — Intervalo para comprobar la validez del estado

Inf (predeterminado) | escalar numérico positivo

Intervalo para el muestreo entre estados y la verificación de la validez del estado, especificado como un escalar numérico positivo.

XYIndices — Mapeo de variables de estado para xy-coordenadas

[1 2] (predeterminado) | [xIdx yIdx]

Mapeo de variables de estado para xy-coordenadas en el vector de estado, especificado como un vector de dos elementos, [xIdx yIdx]. Por ejemplo, si un vector de estado se proporciona como [r p y x y z], las coordenadas xy son [4 5].

ThetaIndex — Mapeo de variables de estado para coordenadas theta

NaN (predeterminado) | número entero positivo

Mapeo de variables de estado para la coordenada theta en el vector de estado, especificada como un entero positivo. Por ejemplo, si un vector de estado se proporciona como [x y theta], la coordenada theta es 3.

Funciones del objeto

copy	Crear una copia profunda del objeto del validador de estado
isStateValid	Comprobar si el estado es válido
isMotionValid	Comprobar si la ruta entre estados es válida

Ejemplos

Validar ruta a través del entorno del mapa de costes del vehículo

Este ejemplo muestra cómo validar rutas a través de un entorno.

Cargar mapas de ejemplo. Utilice el mapa simple para crear un mapa de costes de vehículos. Especifique un radio de inflación de 1 metro.

load exampleMaps.mat
map = vehicleCostmap(double(simpleMap));
map.CollisionChecker = inflationCollisionChecker("InflationRadius",1);
plot(map)

Especifique una ruta aproximada a través del mapa.

path = [3 3 pi/2; 8 15 0; 17 8 -pi/2];
hold on
plot(path(:,1),path(:,2),"--o")

Cree un validador de estado utilizando la definición stateSpaceSE2 . Especifique el mapa y la distancia para interpolar y validar segmentos de ruta.

validator = validatorVehicleCostmap(stateSpaceSE2);
validator.Map = map;
validator.ValidationDistance = 0.1;

Compruebe que los puntos de la ruta sean estados válidos. Los tres puntos están en el espacio libre, por lo que se consideran válidos.

isValid = isStateValid(validator,path)

isValid = 3x1 logical array

   1
   1
   1

Verifique el movimiento entre cada estado de ruta secuencial. La función isMotionValid interpola a lo largo de la ruta entre estados. Si un segmento de ruta no es válido, trace el último punto válido a lo largo de la ruta.

startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
    for i = 1:2
        [isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
        if ~isPathValid
            plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
        end
    end
hold off

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Para la generación de código, el mapa utilizado dentro del objeto debe permanecer constante.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

validatorOccupancyMap | stateSpaceSE2 | nav.StateSpace | nav.StateValidator