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Introducción a Robotics System Toolbox

Robotics System Toolbox™ proporciona herramientas y algoritmos para diseñar, simular, probar y desplegar aplicaciones con manipuladores y robots móviles. En el caso de los manipuladores, la toolbox incluye algoritmos para comprobar colisiones, planificar rutas, generar trayectorias, calcular cinemáticas directas e inversas, y obtener dinámicas mediante representaciones de cuerpo rígido. En el caso de los robots móviles, incluye algoritmos para la aplicación, la localización, la planificación y el seguimiento de rutas y el control de trayectorias. La toolbox permite construir escenarios de prueba y utilizar los ejemplos de referencia proporcionados para validar las aplicaciones de robótica industrial más utilizadas. También incluye una biblioteca de modelos de robots industriales comercialmente disponibles que puede importar, visualizar, simular y utilizar con las aplicaciones de referencia.

Puede desarrollar un prototipo de robot funcional combinando los modelos cinemáticos y dinámicos incluidos. La toolbox permite cosimular aplicaciones de robótica conectándose directamente al simulador de robótica Gazebo. Para verificar el diseño en hardware, puede conectarse a plataformas robóticas como Kinova Gen3 y robots de la serie Universal Robots UR y generar y desplegar código (con MATLAB^® Coder™ o Simulink^® Coder).

Tutoriales

• Construir un robot paso a paso
  

  Este ejemplo muestra paso a paso el proceso de construcción de un robot, sus diferentes componentes y cómo llamar a las funciones para construirlo.

• Trazado de rutas en 2D con cinemática inversa
  

  Calcular la cinemática inversa de un manipulador 2D simple.

• Track a Car-Like Robot Using Particle Filter
  

  Particle filter is a sampling-based recursive Bayesian estimation algorithm, which is implemented in the stateEstimatorPF object.

• Seguimiento de rutas para un robot de tracción diferencial
  

  Este ejemplo muestra cómo controlar un robot para que siga la ruta deseada utilizando un simulador de robot.

• Modelado de control de trayectoria con cinemática inversa
  

  Este ejemplo de Simulink muestra cómo el bloque Inverse Kinematics puede dirigir un manipulador a lo largo de una trayectoria especificada.

Acerca de los sistemas robóticos

• Unidades estándar para Robotics System Toolbox
  

  Lista de unidades estándar utilizadas en Robotics System Toolbox.

• Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido
  

  Explore la estructura y los componentes específicos de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido.

• Dinámicas de robot
  

  En este tema se detallan los diferentes elementos, propiedades y ecuaciones de la dinámica de robot de cuerpo rígido.

• Accelerate Robotics Algorithms with Code Generation
  

  You can generate code for select Robotics System Toolbox algorithms to speed up their execution.

• Task-Space Motion Model
  

  The task-space motion model characterizes the motion of a manipulator under closed-loop task-space position control, as used in the taskSpaceMotionModel object and Task Space Motion Model block.

• Joint-Space Motion Model
  

  The joint-space motion model characterizes the motion of a manipulator under closed-loop joint-space position control, as used in the jointSpaceMotionModel object and Joint Space Motion Model block.

Ejemplos destacados

Pick-and-Place Workflow Using RRT Planner and Stateflow for MATLAB

Setup an end-to-end pick-and-place workflow for a robotic manipulator like the KINOVA® Gen3.

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Pick-and-Place Workflow in Gazebo Using Point-Cloud Processing and RRT Path Planning

Set up an end-to-end, pick-and-place workflow for a robotic manipulator like the KINOVA® Gen3.

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Flujo de trabajo de pick-and-place en Gazebo usando un ROS

Este ejemplo muestra cómo configurar un flujo de trabajo de pick-and-place de extremo a extremo para un manipulador robótico como KINOVA® Gen3 y simular el robot en el simulador de física Gazebo.

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Execute Tasks for a Warehouse Robot

Demonstrates how to execute an obstacle-free path for a mobile robot between three locations on a given map. The robot is expected to visit the three locations in a warehouse: a charging station, loading station, and unloading location. The sequence in which these locations are visited is dictated by a scheduler. The scheduler gives each robot a goal pose to navigate to. The robot plans a path and uses a Pure Pursuit controller to follow the waypoints based on the current pose of the robot. The Differential Drive Kinematic Model block models the simplified kinematics, which takes the linear and angular velocities from the Pure Pursuit Controller. This example builds on top of the Planificar una ruta para un robot de tracción diferencial en Simulink example.

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Control and Simulate Multiple Warehouse Robots

Control and simulate multiple robots working in a warehouse facility or distribution center.

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A* Path Planning and Obstacle Avoidance in a Warehouse

An extension to the Simulate a Mobile Robot in a Warehouse Using Gazebo example. The example shows to change the PRM path planner with an A* planner, and add a vector field histogram (VFH) algorithm to avoid obstacles.

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Design and Simulate Warehouse Pick-and-Place Application Using Mobile Manipulator in Simulink and Gazebo

Set up an end-to-end, pick-and-place workflow for a mobile manipulator using Simulink® and Gazebo®.

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Plan Manipulator Path for Dispensing Task Using Inverse Kinematics Designer

Design a robotic manipulator path for a dispensing task. A successful path consists of a sequence of collision-free waypoints that are designed and verified in the Inverse Kinematics Designer app. Create waypoints for an adhesive dispensing task, in which the robot picks up two adhesive strips, applies glue, and then applies the strips to a box.

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