Introducción a Robotics System Toolbox

Robotics System Toolbox™ proporciona herramientas y algoritmos para diseñar, simular, probar y desplegar aplicaciones con manipuladores y robots móviles. En el caso de los manipuladores, la toolbox incluye algoritmos para comprobar colisiones, planificar rutas, generar trayectorias, calcular cinemáticas directas e inversas, y obtener dinámicas mediante representaciones de cuerpo rígido. En el caso de los robots móviles, incluye algoritmos para el mapeo, la localización, la planificación y el seguimiento de rutas y el control de movimiento. La toolbox permite construir escenarios de prueba y utilizar los ejemplos de referencia proporcionados para validar las aplicaciones de robótica industrial más utilizadas. También incluye una biblioteca de modelos de robots industriales comercialmente disponibles que puede importar, visualizar, simular y utilizar con las aplicaciones de referencia.

Puede desarrollar un prototipo de robot funcional combinando los modelos cinemáticos y dinámicos incluidos. La toolbox permite cosimular aplicaciones de robótica conectándose directamente al simulador de robótica Gazebo. Para verificar el diseño en hardware, puede conectarse a plataformas robóticas como Kinova Gen3 y robots de la serie Universal Robots UR y generar y desplegar código (con MATLAB^® Coder™ o Simulink^® Coder).

Tutoriales

• Construir un robot paso a paso
  

  Este ejemplo muestra paso a paso el proceso de construcción de un robot, sus diferentes componentes y cómo llamar a las funciones para construirlo.

• Trazado de rutas en 2D con cinemática inversa
  

  Calcular la cinemática inversa de un manipulador 2D simple.

• Seguimiento de rutas para un robot de tracción diferencial
  

  Este ejemplo muestra cómo controlar un robot para que siga la ruta deseada utilizando un simulador de robot.

• Planificar y ejecutar trayectorias de espacio cartesiano o articular utilizando el manipulador Kinova Gen3
  

  Este ejemplo muestra cómo generar y simular trayectorias de articulación interpoladas para pasar de una pose inicial a una pose deseada del efector final.

Acerca de los sistemas robóticos

• Unidades estándar para Robotics System Toolbox
  

  Lista de unidades estándar utilizadas en Robotics System Toolbox.

Ejemplos destacados

Gazebo Simulation of Semi-Structured Intelligent Bin Picking for UR5e Using YOLO and PCA-Based Object Detection

Detailed workflow for simulating intelligent bin picking using Universal Robots UR5e cobot in Gazebo. The MATLAB project provided with this example consists of the Initialize, DataGeneration, Perception, Motion Planning, and Integration modules (project folders) to create a complete bin picking workflow.

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Ejecutar tareas para un robot de almacén

Este ejemplo muestra cómo ejecutar una ruta libre de obstáculos para un robot móvil entre tres ubicaciones de un mapa determinado. Se espera que el robot visite las tres ubicaciones de un almacén: una estación de recarga, una estación de carga y una ubicación de descarga. La secuencia en la que se visitan estas ubicaciones viene dictada por un planificador. El planificador proporciona a cada robot una pose objetivo hacia la que navegar. El robot planifica una ruta y utiliza un controlador Pure Pursuit para seguir los waypoints basándose en la pose actual del robot. El bloque Differential Drive Kinematic Model modela la cinemática simplificada, que toma las velocidades lineales y angulares del controlador Pure Pursuit. Este ejemplo se basa en el ejemplo Planificar una ruta para un robot de tracción diferencial en Simulink.

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Aprendizaje interactivo

Manipuladores robóticos (recursos para enseñanza de MathWorks)
Módulo de material didáctico de MathWorks para enseñar los conceptos básicos de manipuladores robóticos (brazos robóticos) mediante scripts en vivo interactivos y modelos de Simscape™