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Cinemática inversa

Cinemática inversa para manipuladores, restricciones cinemáticas

La cinemática inversa (IK) determina las configuraciones de articulaciones necesarias para que un modelo de robot logre la posición del efector final deseada. Las restricciones cinemáticas del robot se especifican en el modelo de robot rigidBodyTree en función de la transformación entre articulaciones. Puede utilizar la cinemática inversa generalizada (GIK) para resolver configuraciones que satisfagan restricciones, como una restricción de apuntamiento para un brazo de cámara o un cuadro delimitador cartesiano en el enlace de un determinado cuerpo rígido. Especifique parámetros para estas restricciones con los objetos Restricciones de robot de GIK y envíelos a un objeto generalizedInverseKinematics.

Para obtener más información sobre la cinemática inversa, consulte la página What Is Inverse Kinematics?.

Apps

Inverse Kinematics DesignerDesign inverse kinematics solvers, configurations, and waypoints (desde R2022a)

Funciones

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analyticalInverseKinematicsResolver la cinemática inversa de forma cerrada (desde R2020b)
inverseKinematicsCrear un solver de cinemática inversa
generalizedInverseKinematicsCrear un solver de cinemática inversa multirestricciones
constraintAimingCreate aiming constraint for pointing at a target location
constraintJointBoundsCrear una restricción en las posiciones de las articulaciones de un modelo de robot
constraintCartesianBoundsCreate constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
constraintOrientationTargetCreate constraint on relative orientation of body
constraintPoseTargetCreate constraint on relative pose of body
constraintPositionTargetCreate constraint on relative position of body
constraintDistanceBoundsConstrain body within distance bounds of reference body (desde R2022a)
constraintRevoluteJointRevolute joint constraint between bodies (desde R2022a)
constraintPrismaticJointPrismatic joint constraint between bodies (desde R2022a)
constraintFixedJointFixed joint constraint between bodies (desde R2022a)

Bloques

Inverse KinematicsCalcular configuraciones de articulación para lograr una pose del efector final

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