Cinemática inversa
La cinemática inversa (IK) determina las configuraciones de articulaciones necesarias para que un modelo de robot logre la posición del efector final deseada. Las restricciones cinemáticas del robot se especifican en el modelo de robot rigidBodyTree
en función de la transformación entre articulaciones. Puede utilizar la cinemática inversa generalizada (GIK) para resolver configuraciones que satisfagan restricciones, como una restricción de apuntamiento para un brazo de cámara o un cuadro delimitador cartesiano en el enlace de un determinado cuerpo rígido. Especifique parámetros para estas restricciones con los objetos Restricciones de robot de GIK y envíelos a un objeto generalizedInverseKinematics
.
Para obtener más información sobre la cinemática inversa, consulte la página What Is Inverse Kinematics?.
Apps
Inverse Kinematics Designer | Design inverse kinematics solvers, configurations, and waypoints (desde R2022a) |
Funciones
Bloques
Inverse Kinematics | Calcular configuraciones de articulación para lograr una pose del efector final |
Temas
- Algoritmos de cinemática inversa
Descripción de los algoritmos del solver de cinemática inversa y de los parámetros del solver
- Inverse Kinematics for Robots with Floating Base
Calculate inverse kinematics for floating-base systems such as manipulators in space. (desde R2024a)
- Modelado de control de trayectoria con cinemática inversa
Este ejemplo de Simulink® muestra cómo el bloque Inverse Kinematics puede dirigir un manipulador a lo largo de una trayectoria especificada.