Cinemática inversa

Cinemática inversa para manipuladores, restricciones cinemáticas

La cinemática inversa (IK) determina las configuraciones de articulaciones necesarias para que un modelo de robot logre la posición del efector final deseada. Las restricciones cinemáticas del robot se especifican en el modelo de robot rigidBodyTree en función de la transformación entre articulaciones. Puede utilizar la cinemática inversa generalizada (GIK) para resolver configuraciones que satisfagan restricciones, como una restricción de apuntamiento para un brazo de cámara o un cuadro delimitador cartesiano en el enlace de un determinado cuerpo rígido. Especifique parámetros para estas restricciones con los objetos Restricciones de robot de GIK y envíelos a un objeto generalizedInverseKinematics.

Para obtener más información sobre la cinemática inversa, consulte la página What Is Inverse Kinematics?.

Apps

Inverse Kinematics Designer

Design inverse kinematics solvers, configurations, and waypoints (desde R2022a)

Funciones

expandir todo

Solvers de cinemática inversa

`analyticalInverseKinematics`	Resolver la cinemática inversa de forma cerrada (desde R2020b)
`inverseKinematics`	Crear un solver de cinemática inversa
`generalizedInverseKinematics`	Crear un solver de cinemática inversa multirestricciones

Restricciones de robot de GIK

`constraintAiming`	Create aiming constraint for pointing at a target location
`constraintJointBounds`	Crear una restricción en las posiciones de las articulaciones de un modelo de robot
`constraintCartesianBounds`	Create constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
`constraintOrientationTarget`	Create constraint on relative orientation of body
`constraintPoseTarget`	Create constraint on relative pose of body
`constraintPositionTarget`	Create constraint on relative position of body
`constraintDistanceBounds`	Constrain body within distance bounds of reference body (desde R2022a)
`constraintRevoluteJoint`	Revolute joint constraint between bodies (desde R2022a)
`constraintPrismaticJoint`	Prismatic joint constraint between bodies (desde R2022a)
`constraintFixedJoint`	Fixed joint constraint between bodies (desde R2022a)

Bloques

Inverse Kinematics

Calcular configuraciones de articulación para lograr una pose del efector final

Temas

Algoritmos de cinemática inversa
Descripción de los algoritmos del solver de cinemática inversa y de los parámetros del solver
Inverse Kinematics for Robots with Floating Base
Calculate inverse kinematics for floating-base systems such as manipulators in space. (desde R2024a)
Modelado de control de trayectoria con cinemática inversa
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Design a collision-free manipulator path for adhesive dispensing using Inverse Kinematics Designer app.

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