inverseDynamics
Par motores de articulación requeridos para un movimiento determinado
Sintaxis
Descripción
calcula los par motores de articulación para mantener la configuración del robot especificada.jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
)
calcula los par motores de articulación para la configuración de articulación especificada y las velocidades con aceleración cero y sin fuerzas externas.jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
)
calcula los par motores de articulación para la configuración de articulación especificada, velocidades y aceleraciones sin fuerzas externas. Para especificar la configuración inicial, velocidades de articulación cero o aceleraciones cero, use jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointAccel
)[]
para ese argumento de entrada.
calcula los par motores de articulación para la configuración de articulación especificada, velocidades, aceleraciones y fuerzas externas. Use la función jointTorq
= inverseDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointAccel
,fext
)externalForce
para generar fext
.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Más acerca de
Referencias
[1] Featherstone, Roy. Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer US, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2017a