Navigation Toolbox

Diseñe, simule y despliegue algoritmos para la navegación autónoma

Navigation Toolbox™ proporciona algoritmos y herramientas de análisis para planificación del movimiento, localización y mapeo simultáneos (SLAM) y navegación inercial. La toolbox incluye planificadores de ruta basados en muestreo y búsqueda personalizados, así como métricas para validar y comparar rutas. Puede crear representaciones de mapas 2D y 3D, generar mapas con algoritmos de SLAM, y visualizar y depurar interactivamente la generación de mapas con la app SLAM Map Builder. La toolbox proporciona modelos de sensores y algoritmos para la localización. Puede simular y visualizar datos de sensores IMU, GPS y codificadores de ruedas, y ajustar filtros de fusión para la estimación de posición multisensor.

Se proporcionan ejemplos de referencia para aplicaciones de conducción autónoma, robótica y electrónica de consumo. Puede probar algoritmos de navegación desplegándolos directamente en hardware (con MATLAB Coder™ o Simulink Coder™).

Representación de mapas

Cree rejillas de ocupación 2D y 3D. Utilice mapas multicapa para almacenar datos genéricos, como costes. Represente obstáculos utilizando objetos de colisión basados en cápsulas.

Localización y mapeo simultáneos (SLAM)

Implemente soluciones personalizadas de SLAM multisensor utilizando una robusta optimización de gráficas de posiciones. Utilice herramientas interactivas para revisar y modificar cierres de lazo.

Planificación de rutas

Encuentre rutas en diversos entornos utilizando planificadores personalizados basados en muestreo, tales como RRT y RRT*, o planificadores basados en búsquedas, tales como A* e Hybrid A*.

Modelado de sensores

Modele y ajuste parámetros para varios sensores, tales como IMU, GPS, GNSS, codificadores de ruedas y telémetros. Visualice la orientación, la velocidad, las trayectorias y las mediciones de los sensores.

Estimación de posición multisensor

Realice localización terrestre y aérea de vehículos mediante sensores inerciales con o sin GPS. Ajuste automáticamente los filtros para minimizar los errores de estimación de posición.

Navegación en entornos dinámicos

Planifique las trayectorias locales en torno a una ruta global, evitando al mismo tiempo los obstáculos en movimiento. Siga la ruta o las trayectorias planificadas utilizando algoritmos de control.

“Con MATLAB y Simulink, diseñamos un prototipo para el controlador de movimiento y lo probamos en el hardware en un mes. Realizamos simulaciones para evaluar el algoritmo de localización y solucionar problemas".

Haruki Takemoto y Kenneth Renny Simba, Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd.