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Planificación de movimiento

Métricas de ruta, planificadores de ruta RRT, seguimiento de ruta

Utilice la planificación de movimiento para planificar una ruta a través de un entorno. Puede utilizar planificadores comunes basados ​​en muestreo como RRT, RRT* e Hybrid A*, o especificar sus propias interfaces de planificación de rutas personalizables. Utilice métricas de ruta, muestreo de espacio de estados y validación de estado para garantizar que su ruta sea válida y tenga una distancia adecuada de obstáculos o suavidad. Siga su ruta y evite obstáculos utilizando algoritmos de pure pursuit, histograma de campo vectorial (VFH) y banda elástica temporizada (TEB).

Funciones

expandir todo

plannerRRTCree un planificador RRT para planificación geométrica (desde R2019b)
plannerRRTStarCree un planificador de ruta RRT óptimo (RRT*) (desde R2019b)
plannerBiRRTCree un planificador RRT bidireccional para planificación geométrica (desde R2021a)
plannerControlRRTPlanificador RRT basado en control (desde R2021b)
plannerAStarPlanificador de rutas A* basado en gráficos (desde R2023a)
plannerAStarGridA* planificador de ruta para mapa de cuadrícula (desde R2020b)
plannerHybridAStarPlanificador de rutas híbrido A* (desde R2019b)
plannerPRMCree un planificador de rutas de hojas de ruta probabilísticas (desde R2022a)
plannerBenchmarkPlanificadores de ruta de referencia utilizando métricas generadas (desde R2022a)
navGraphCrear navGraph objeto (desde R2023a)
navPathRuta planificada (desde R2019b)
navPathControlRuta que representa la trayectoria cinemática basada en control. (desde R2021b)
dubinsConnectionTipo de conexión de ruta Dubins (desde R2019b)
dubinsPathSegmentSegmento de la ruta de Dubins que conecta dos poses. (desde R2019b)
reedsSheppConnectionTipo de conexión de ruta Reeds-Shepp (desde R2019b)
reedsSheppPathSegmentSegmento de la ruta de Reeds-Shepp que conecta dos poses (desde R2019b)
pathmetricsInformación para métricas de ruta (desde R2019b)
optimizePathOptimice la ruta manteniendo una distancia segura del obstáculo (desde R2022a)
optimizePathOptionsCrear opciones de optimización para la función optimizarPath (desde R2022a)
controllerVFHEvite obstáculos usando el histograma de campo vectorial (desde R2019b)
controllerPurePursuitCree un controlador para seguir un conjunto de waypoints (desde R2019b)
controllerTEBEvite obstáculos invisibles con trayectorias óptimas en el tiempo (desde R2023a)
headingFromXYCalcular el ángulo de rumbo desde XY-puntos de trayectoria (desde R2023a)
velocityCommandRecuperar comando de velocidad de series temporales de comandos de velocidad (desde R2023a)
nav.StateSpaceCrear espacio de estado para la planificación de rutas (desde R2019b)
stateSpaceSE2Espacio de estados SE(2) (desde R2019b)
stateSpaceSE3Espacio de estados SE(3) (desde R2020b)
stateSpaceDubinsEspacio de estados para vehículos Dubins (desde R2019b)
stateSpaceReedsSheppEspacio de estados para vehículos Reeds-Shepp (desde R2019b)
checkCollisionCheck if two geometries are in collision (desde R2019b)
checkMapCollisionCompruebe si hay colisiones entre el mapa de ocupación 3D y la geometría (desde R2022b)
nav.StateValidatorCrear validador de estado para la planificación de rutas (desde R2019b)
validatorOccupancyMapValidador de estado basado en un mapa de cuadrícula 2-D (desde R2019b)
validatorOccupancyMap3DValidador de estado basado en un mapa de cuadrícula tridimensional (desde R2020b)
validatorVehicleCostmapValidador de estado basado en mapa de costes 2-D (desde R2019b)
dynamicCapsuleListLista de obstáculos dinámica basada en cápsulas (desde R2020b)
dynamicCapsuleList3DLista de obstáculos dinámica basada en cápsulas (desde R2020b)
collisionBoxCrear una geometría de colisión en forma de cuadro (desde R2019b)
collisionCapsuleGeometría de colisión primitiva de la cápsula. (desde R2022b)
collisionCylinderCree una geometría de colisión en forma de cilindro (desde R2019b)
collisionMeshCree una geometría de colisión en forma de malla convexa (desde R2019b)
collisionSphereCree una geometría de colisión en forma de esfera (desde R2019b)
collisionVHACDDescomponga la malla en mallas de colisión convexas usando V-HACD (desde R2023b)
showCollisionArrayMostrar arreglo de objetos de colisión en la figura (desde R2023b)
nav.StateSamplerCrear muestra de estado para la planificación de rutas (desde R2023b)
stateSamplerGaussianMuestreador de estado gaussiano para planificación de movimiento basada en muestreo (desde R2023b)
stateSamplerUniformMuestreador de estado uniforme para planificación de movimiento basada en muestreo (desde R2023b)
mpnetSE2Redes de planificación de movimiento (desde R2023b)
mpnetPrepareDataPrepare datos de entrenamiento para redes de planificación de movimiento (desde R2023b)
stateSamplerMPNETMuestreador de estado de MPNnet para planificación de movimiento basada en muestreo (desde R2023b)
nav.StatePropagatorPropagador estatal para la planificación basada en el control (desde R2021b)
mobileRobotPropagatorPropagador de estado para sistemas robóticos sobre ruedas. (desde R2021b)
createPlanningTemplateCrear una implementación de muestra para la interfaz de planificación de rutas (desde R2019b)
nav.StateSpaceCrear espacio de estado para la planificación de rutas (desde R2019b)
nav.StateValidatorCrear validador de estado para la planificación de rutas (desde R2019b)
nav.StateSamplerCrear muestra de estado para la planificación de rutas (desde R2023b)
referencePathFrenetRuta de referencia suave que se ajusta a los puntos de referencia (desde R2020b)
trajectoryGeneratorFrenetEncuentre la trayectoria óptima a lo largo de la ruta de referencia (desde R2020b)
trajectoryOptimalFrenetEncuentre la trayectoria óptima a lo largo de la ruta de referencia (desde R2019b)
plannerLineSpec.goalEspecificaciones para trazar el estado objetivo (desde R2023b)
plannerLineSpec.goalTreeEspecificaciones para trazar el árbol de búsqueda desde el objetivo hasta el inicio (desde R2023b)
plannerLineSpec.headingEspecificaciones para trazar el ángulo de rumbo (desde R2023b)
plannerLineSpec.pathEspecificaciones para trazar la ruta hacia adelante (desde R2023b)
plannerLineSpec.reversePathEspecificaciones para trazar la ruta inversa (desde R2023b)
plannerLineSpec.reverseTreeEspecificaciones para trazar un árbol de búsqueda inversa (desde R2023b)
plannerLineSpec.startEspecificaciones para trazar el estado inicial (desde R2023b)
plannerLineSpec.stateEspecificaciones para trazar estados genéricos. (desde R2023b)
plannerLineSpec.treeEspecificaciones para trazar el árbol de búsqueda directa (desde R2023b)

Bloques

Pure PursuitComandos de control de velocidad lineal y angular (desde R2019b)
Vector Field HistogramEvite obstáculos usando el histograma de campo vectorial (desde R2019b)

Conceptos

Ejemplos y procedimientos