Planificación de movimiento
Utilice la planificación de movimiento para planificar una ruta a través de un entorno. Puede utilizar planificadores comunes basados en muestreo como RRT, RRT* e Hybrid A*, o especificar sus propias interfaces de planificación de rutas personalizables. Utilice métricas de ruta, muestreo de espacio de estados y validación de estado para garantizar que su ruta sea válida y tenga una distancia adecuada de obstáculos o suavidad. Siga su ruta y evite obstáculos utilizando algoritmos de pure pursuit, histograma de campo vectorial (VFH) y banda elástica temporizada (TEB).
Funciones
Bloques
Pure Pursuit | Comandos de control de velocidad lineal y angular (desde R2019b) |
Vector Field Histogram | Evite obstáculos usando el histograma de campo vectorial (desde R2019b) |
Conceptos
- Comience con las redes de planificación de movimiento
Redes de planificación de movimiento para muestreo del espacio de estados.
Ejemplos y procedimientos
- Elija algoritmos de planificación de rutas para la navegación
Detalles sobre los beneficios de los diferentes algoritmos de planificación de trayectoria y movimiento.
- Mover muebles en una habitación desordenada con RRT
Este ejemplo muestra cómo planificar una ruta para mover muebles voluminosos en un espacio reducido evitando los postes.
- Generación de trayectoria óptima para la conducción urbana
Este ejemplo muestra cómo realizar una replanificación dinámica en un escenario urbano usando
trajectoryOptimalFrenet
. - Planificación de movimiento en entornos urbanos utilizando un mapa de cuadrícula de ocupación dinámica
Este ejemplo le muestra cómo realizar una replanificación dinámica en una escena de conducción urbana utilizando una ruta de referencia de Frenet.
- Seguimiento de ruta evitando obstáculos en Simulink®
Utilice Simulink para evitar obstáculos mientras sigue la ruta de un robot de accionamiento diferencial.
- Evitación de obstáculos con TurtleBot y VFH
Este ejemplo muestra cómo utilizar ROS Toolbox y un TurtleBot® con histogramas de campo vectorial (VFH) para evitar obstáculos al conducir un robot en un entorno.
- Histograma de campo vectorial
Detalles del algoritmo VFH y propiedades ajustables.
- Controlador de Pure Pursuit
Funcionalidad del controlador de Pure Pursuit y detalles del algoritmo.