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Aplicación

Mapas de ocupación 2D y 3D, mapas egocéntricos, raycasting

Los mapas de ocupación se utilizan para representar obstáculos en un entorno y definir los límites de su mundo. Puede crear mapas y actualizar ubicaciones de obstáculos a partir de lecturas de sensores mediante raycasting. Sincroniza con mapas existentes y mueve marcos locales para crear mapas egocéntricos que siguen tu vehículo. Los mapas admiten valores binarios y probabilísticos para mapas 2D y una representación probabilística para mapas 3D.

Utilice estos mapas junto con Planificación de movimiento para planificar rutas en un mapa, o utilice algoritmos Localización y estimación de pose. para estimar la pose de su vehículo en un entorno.

Funciones

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binaryOccupancyMapCrear cuadrícula de ocupación con valores binarios
occupancyMapCrear mapa de ocupación 2-D (desde R2019b)
mapClutterGenerar mapa con obstáculos dispersos aleatoriamente. (desde R2020b)
mapMazeGenera un mapa de laberinto aleatorio en 2D (desde R2021a)
buildMapCree un mapa de ocupación a partir de escaneos LIDAR (desde R2019b)
occupancyMap3D Crear mapa de ocupación en 3D (desde R2019b)
exportOccupancyMap3DExportar mapa de ocupación 3-D como archivo octree o árbol binario (desde R2020a)
importOccupancyMap3DImporte un archivo octree o árbol binario como mapa de ocupación 3D (desde R2020a)
occupancyMap3DCollisionOptionsOpciones de verificación de colisiones entre mapas de ocupación 3D y geometrías de colisión (desde R2022b)
mapLayerCrear capa de mapa para N-datos dimensionales (desde R2021a)
multiLayerMapAdministrar múltiples capas de mapas (desde R2021a)
signedDistanceMapMapa de distancia discreto firmado de la región 2-D (desde R2023a)

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