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createTunerCostTemplate

Crear plantilla de función de coste del ajustador

Desde R2022a

Sintaxis

createTunerCostTemplate(filter)

Descripción

createTunerCostTemplate(filter) crea una plantilla de una función de coste del ajustador y la muestra en una ventana del editor. La función de coste creada calcula el coste como el error cuadrático medio (RMS) entre los estados estimados y ground-truth. Puede modificar la función de coste como desee.

Cuando ajusta los parámetros de filtro del objeto insEKF usando su función de objeto tune , use la función creada por createTunerCostTemplate para especificar el coste en el objeto tunerconfig como entrada a la función de objeto tune .

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

Ajuste`insEKF` con la función de coste personalizada

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Cree un objeto de filtro insEKF y cree una función de coste usando la función de objeto createTunerCostTemplate .

filter = insEKF;
createTunerCostTemplate(filter);

Guarde la función creada en un archivo m.

doc = matlab.desktop.editor.getActive;
doc.saveAs(fullfile(pwd,"tunercost.m"));

Cargue datos de sensores pregrabados y datos ground-truth.

load("accelGyroINSEKFData.mat");

Especifique un estado de orientación inicial y su covarianza.

stateparts(filter,"Orientation",compact(initOrient));
statecovparts(filter,"Orientation",1e-2);

Cree una estructura de medición de ruido usando la función tunernoise .

mnoise = tunernoise(filter);

Cree un objeto tunerconfig usando la función de coste creada.

cfg = tunerconfig(filter,MaxIterations=1, ...
    ObjectiveLimit=1e-4, ...
    Cost="custom", ...
    CustomCostFcn=@tunercost);

Ajusteel filtro. Muestra el ruido de medición ajustado y el ruido de proceso en el filtro.

tunedmn = tune(filter,mnoise,sensorData, ...
    groundTruth,cfg)

    Iteration    Parameter                    Metric
    _________    _________                    ______
    1            AdditiveProcessNoise(1)      0.3413
    1            AdditiveProcessNoise(15)     0.3381
    1            AdditiveProcessNoise(29)     0.3353
    1            AdditiveProcessNoise(43)     0.3334
    1            AdditiveProcessNoise(57)     0.3214
    1            AdditiveProcessNoise(71)     0.3121
    1            AdditiveProcessNoise(85)     0.3110
    1            AdditiveProcessNoise(99)     0.3107
    1            AdditiveProcessNoise(113)    0.3106
    1            AdditiveProcessNoise(127)    0.3105
    1            AdditiveProcessNoise(141)    0.2972
    1            AdditiveProcessNoise(155)    0.2872
    1            AdditiveProcessNoise(169)    0.2855
    1            AccelerometerNoise           0.2852
    1            GyroscopeNoise               0.2851

tunedmn = struct with fields:
    AccelerometerNoise: 0.9000
        GyroscopeNoise: 0.9000

orientationNoise = statecovparts(filter,"Orientation")

orientationNoise = 4×4

    0.0100         0         0         0
         0    0.0100         0         0
         0         0    0.0100         0
         0         0         0    0.0100