Main Content

Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

residual

Covarianza residual y residual de la medición estatal para insEKF

Desde R2022a

Descripción

[residual,residualCovariance] = residual(filter,sensor,measurement,measurementNoise) calcula el residual y la covarianza residual en función de la medición del sensor y la covarianza de la medición.

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

Cree un objeto sensor insAccelerometer y un objeto sensor insGyroscope .

acc = insAccelerometer;
gyro = insGyroscope;

Construya un objeto insEKF usando los dos objetos sensores. Especifique la velocidad angular como [0.1 0.1 0.1] rad/s.

filter = insEKF(acc,gyro);
stateparts(filter,"AngularVelocity",[0.1 0.1 0.1]);

Obtener los residuales para una medida de giroscopio de [0.1 0.2 -0.04] rad/scon una covarianza de ruido de medición de diag([0.2 0.2 0.2])(deg/s)2.

[residual,residualCov] = residual(filter,gyro,[0.1 0.2 -0.04],diag([0.2 0.2 0.2]))
residual = 3×1

         0
    0.1000
   -0.1400

residualCov = 3×3

    2.2000         0         0
         0    2.2000         0
         0         0    2.2000

Argumentos de entrada

contraer todo

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF .

Sensor inercial, especificado como uno de estos objetos utilizados para construir el objeto de filtro insEKF :

Medición del sensor, especificada como un vector de valor real de elemento M, donde M es la dimensión de la medición del sensor objeto.

Tipos de datos: single | double

Ruido de medición, especificado como una matriz definida positiva de valor real M por M , un vector de elementos positivos M valores o un escalar positivo. M es la dimensión de la medida del objeto sensor . Cuando se especifica como un vector, el vector se expande a la diagonal de una matriz diagonal M-por- M . Cuando se especifica como un escalar, el valor de la propiedad es el producto del escalar y una matriz de identidad M-por- M .

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

contraer todo

Residual de medición, devuelto como un vector de valor real de elemento M, donde M es la dimensión de la medición.

Tipos de datos: single | double

Covarianza residual, devuelta como una matriz definida positiva de valor real M-por- M , donde M es la dimensión de la medición .

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a