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residual

Covarianza residual y residual de la medición estatal para insEKF

Desde R2022a

Sintaxis

[residual,residualCovariance] = residual(filter,sensor,measurement,measurementNoise)

Descripción

[residual,residualCovariance] = residual(filter,sensor,measurement,measurementNoise) calcula el residual y la covarianza residual en función de la medición del sensor y la covarianza de la medición.

Ejemplos

Obtenga residuos de medición del giroscopio usando insEKF

Cree un objeto sensor insAccelerometer y un objeto sensor insGyroscope .

acc = insAccelerometer;
gyro = insGyroscope;

Construya un objeto insEKF usando los dos objetos sensores. Especifique la velocidad angular como [0.1 0.1 0.1] $\mathrm{rad}/\mathit{s}$.

filter = insEKF(acc,gyro);
stateparts(filter,"AngularVelocity",[0.1 0.1 0.1]);

Obtener los residuales para una medida de giroscopio de [0.1 0.2 -0.04] $\mathrm{rad}/\mathit{s}$con una covarianza de ruido de medición de diag([0.2 0.2 0.2])${(\mathrm{deg}/\mathit{s})}^2$.

[residual,residualCov] = residual(filter,gyro,[0.1 0.2 -0.04],diag([0.2 0.2 0.2]))

residual = 3×1

         0
    0.1000
   -0.1400

residualCov = 3×3

    2.2000         0         0
         0    2.2000         0
         0         0    2.2000

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

insEKF objeto

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF .

sensor — sensor inercial

insAccelerometer objeto | insGyroscope objeto | insMagnetometer objeto | insGPS objeto | objeto heredado de positioning.insSensorModel clase de interfaz

Sensor inercial, especificado como uno de estos objetos utilizados para construir el objeto de filtro insEKF :

• Un objeto insAccelerometer

• Un objeto insGyroscope

• Un objeto insMagnetometer

• Un objeto insGPS

• Un objeto que hereda de la clase de interfaz positioning.insSensorModel

measurement — Medición desde sensor

M-elemento vector de valor real

Medición del sensor, especificada como un vector de valor real de elemento M, donde M es la dimensión de la medición del sensor objeto.

Tipos de datos: single | double

measurementNoise — Ruido de medición

M-por- M matriz definida positiva de valor real | M-vector elemento de valores positivos | escalar positivo

Ruido de medición, especificado como una matriz definida positiva de valor real M por M , un vector de elementos positivos M valores o un escalar positivo. M es la dimensión de la medida del objeto sensor . Cuando se especifica como un vector, el vector se expande a la diagonal de una matriz diagonal M-por- M . Cuando se especifica como un escalar, el valor de la propiedad es el producto del escalar y una matriz de identidad M-por- M .

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

residual — Residual de medición

M-elemento vector de valor real

Residual de medición, devuelto como un vector de valor real de elemento M, donde M es la dimensión de la medición.

Tipos de datos: single | double

residualCovariance — Covarianza residual

M-por- M matriz definida positiva de valor real

Covarianza residual, devuelta como una matriz definida positiva de valor real M-por- M , donde M es la dimensión de la medición .

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

predict | fuse | correct | stateparts | statecovparts | stateinfo | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam