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correct

Estimaciones de estado correctas en insEKF usando mediciones de estado directas

Desde R2022a

Sintaxis

[state,stateCovariance] = correct(filter,indices,measurement,measurementNoise)

Descripción

[state,stateCovariance] = correct(filter,indices,measurement,measurementNoise) corrige las estimaciones del filtro en función de una medición, el índice asociado de la medición y el ruido de la medición. La medición debe ser una medición directa del vector de estado. Para fusionar mediciones indirectas, utilice la función de objeto fuse .

Ejemplos

Estado de velocidad angular correcto en insEKF

Cree un objeto insEKF predeterminado y muestre su estado.

filter = insEKF;
filter.State

ans = 13×1

     1
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
      ⋮

Obtenga los índices correspondientes al estado de velocidad angular.

idx = stateinfo(filter,"AngularVelocity");

Corrija el estado de velocidad angular y muestre el estado corregido.

state = correct(filter,idx,[1 1 1], diag([0.1 0.1 0.1]))

state = 13×1

    1.0000
         0
         0
         0
    0.9091
    0.9091
    0.9091
         0
         0
         0
      ⋮

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

insEKF objeto

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF .

indices — índices estatales

M-vector de elementos de índices estatales

Índices estatales de la medición, especificados como un vector de elementos M de índices estatales, donde M es la dimensión de la medición. Por ejemplo, si la medida son los elementos primero y tercero en el vector de estado del filtro, especifique indices como [1 3].

measurement — Medición directa del estado

M-elemento vector de valor real

Medición de estado directo, especificada como un vector de valor real de elemento M, donde M es la dimensión de la medición.

Tipos de datos: single | double

measurementNoise — Ruido de medición

M-por- M matriz definida positiva de valor real | M-vector elemento de valores positivos | escalar positivo

Ruido de medición, especificado como una matriz definida positiva de valor real M por M , un vector de elementos positivos M valores o un escalar positivo. M es la dimensión de la medida. Cuando se especifica como un vector, el vector se expande a la diagonal de una matriz diagonal M-por- M . Cuando se especifica como un escalar, el valor de la propiedad es el producto del escalar y una matriz de identidad M-por- M .

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

state — Vector de estado corregido

N-elemento vector de valor real

Vector de estado corregido, devuelto como un vector de valor real de elemento N, donde N es la dimensión del estado del filtro.

Tipos de datos: single | double

stateCovariance — Covarianza del error de estimación del estado corregido

N-por- N matriz definida positiva de valor real

Covarianza del error de estimación de estado corregida, devuelta como una matriz definida positiva de valor real N-por- N , donde N es la dimensión del Estado.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

predict | fuse | residual | stateparts | stateinfo | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam