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predict

Predecir estimaciones de estado hacia adelante en el tiempo para insEKF

Desde R2022a

Sintaxis

[state,stateCovariance] = predict(filter,dt)

[___] = predict(___,varargin)

Descripción

[state,stateCovariance] = predict(filter,dt) predice las estimaciones de estado hacia adelante en el tiempo en dt segundos según el modelo de movimiento del filtro y devuelve el estado predicho y la covarianza del error de estimación de estado.

[___] = predict(___,varargin) especifica los argumentos utilizados en las funciones de transición de estado o funciones jacobianas de transición de estado de los modelos de sensor o el modelo de movimiento utilizado en el filtro, además de todos los argumentos de la sintaxis anterior.

Ejemplos

Predecir el objeto de filtro insEKF

Cree un objeto de filtro insEKF . Especifique la velocidad angular del filtro como [.1 0 0] rad/s.

filter = insEKF;
stateparts(filter,"AngularVelocity",[.1 0 0]);

Muestre el cuaternión de orientación en el tiempo t = 0 segundos.

orientation0 = quaternion(stateparts(filter,"Orientation"))

orientation0 = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

Predice el filtro en 1 segundo y muestra el cuaternión de orientación.

[state, statecov] = predict(filter,1);
orientation1 = quaternion(stateparts(filter,"Orientation"))

orientation1 = quaternion
      0.99875 + 0.049938i +        0j +        0k

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

insEKF objeto

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF .

dt — Paso de tiempo de predicción

escalar positivo

Paso de tiempo de predicción, especificado como un escalar positivo.

Tipos de datos: single | double

varargin — Argumentos adicionales

cualquier tipo de datos

Se pasan argumentos adicionales a las funciones de transición de estado y a las funciones jacobianas de transición de estado del modelo de movimiento y los modelos de sensor utilizados en el filtro, especificados como cualquier tipo de datos aceptado por las dos funciones. Puede utilizar estos argumentos para simular entradas de control o conducción, como un acelerador.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

state — Vector de estado previsto

N-elemento vector de valor real

Vector de estado previsto, devuelto como un vector de valor real de elemento N, donde N es la dimensión del estado del filtro.

Tipos de datos: single | double

stateCovariance — Covarianza del error de estimación estatal

N-por- N matriz definida positiva de valor real

Covarianza del error de estimación estatal, devuelta como una matriz definida positiva de valor real N-por- N , donde N es la dimensión de el estado.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

fuse | residual | correct | stateparts | statecovparts | stateinfo | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam