Robotics System Toolbox
Diseño, simulación y pruebas de aplicaciones robóticas
Robotics System Toolbox™ proporciona herramientas y algoritmos para diseñar, simular y probar manipuladores, robots móviles y robots humanoides. Para los manipuladores y los robots humanoides, esta toolbox incluye algoritmos para comprobación de colisiones, generación de trayectorias, cinemática de avance e inversa y dinámica mediante una representación de árbol de cuerpo rígido. En el caso de los robots móviles, incluye algoritmos para mapeo, localización, planificación de trayectorias, seguimiento de trayectorias y control de movimiento. La toolbox ofrece ejemplos de referencia de aplicaciones robóticas industriales habituales. También incluye una librería de modelos de robots industriales disponibles en el mercado que puede importar, visualizar y simular.
Es posible desarrollar un prototipo de robot funcional combinando los modelos cinemáticos y dinámicos proporcionados. La toolbox permite cosimular sus aplicaciones robóticas mediante la conexión directa con el simulador robótico de Gazebo. Para verificar su diseño en hardware, puede conectar con plataformas robóticas para generar y desplegar código (con MATLAB Coder™ o Simulink Coder™).
Cómo empezar:
Diseñe sus propios robots de almacén y aplicaciones de manipulación industrial.
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Control y simulación de varios robots de almacén en un ejemplo de referencia.
Modelos de robots
Cree sus propios modelos de robots o utilice una librería de robots utilizados con frecuencia para modelar con rapidez sus aplicaciones robóticas. Puede importar archivos URDF (Formato unificado de descripción de robots) o modelos de Simscape MultibodyTM para crear geometrías visuales y modelos de robot personalizados.
Carga de un modelo de árbol de cuerpo rígido desde una librería de robots disponibles en el mercado.
Modelado y control del movimiento
Modele la cinemática y la dinámica básicas de manipuladores y robots móviles. Visualice y simule el movimiento del robot para validar los algoritmos de control.
Planificación y ejecución de trayectorias en el espacio de tareas y de articulaciones en MATLAB.
Simulaciones 3D
Valide sus modelos de robot en entornos de simulación del mundo real mediante la interfaz con simuladores de física 3D. Sincronice sus simulaciones de modelos de Simulink® con las simulaciones de Gazebo.
Simulación sincronizada entre Simulink y el simulador de Gazebo.
Algoritmos de manipulación
Defina modelos de robot mediante representaciones de árbol de cuerpo rígido. Cree controladores de movimiento avanzados y establezca una interfaz con modelos de robot para completar los flujos de trabajo del robot. Realice comprobaciones de colisión, así como cálculos de cinemática inversa y dinámica en sus modelos de robot.
Control de seguimiento de trayectoria segura con bloques de algoritmo de manipulador.
Algoritmos de robots móviles
Cree mapas de entornos mediante rejillas de ocupación, localice robots en mapas y desarrolle algoritmos de planificación y control de trayectoria para robots móviles.
Ejecución del control de movimientos para un robot móvil de accionamiento diferencial en una trayectoria sin obstáculos entre dos waypoints en un mapa concreto.
Algoritmos de UAV
Utilice la librería de UAV para modelar y controlar UAV de ala fija y multirrotor con modelos cinemáticos de bucle cerrado.
Diseño y simulación de un controlador de seguimiento de waypoints para un UAV de ala fija mediante el bloque UAV Guidance Model y el bloque Waypoint Follower en Simulink. Ver galería de imágenes (2 imágenes).
Despliegue en hardware de robot
Vea las señales o modifique los parámetros en los modelos desplegados. Realice ajustes en sus algoritmos a medida que se ejecutan en el hardware.
Prueba de algoritmos de manipulador mediante la conexión a un robot físico real.
Visualización interactiva de robots
manipule modelos de árboles de cuerpos rígidos con mallas visuales y realice la cinemática inversa para los cuerpos objetivo
Modelos de robots comerciales
cargue modelos adicionales de robots de árbol de cuerpo rígido para manipuladores y robots móviles agregados a la librería de modelos existentes
Generación de código para la comprobación de colisiones
genere código C/C++ usando la función checkCollision y primitivas de objetos de colisión
Parámetros de modelos de Simscape Multibody
importe modelos de Simscape Multibody con posición inicial y límites de articulación
Cosimulación con Gazebo
realice una simulación sincronizada en el tiempo de Gazebo con Simulink
Ejemplos de aplicaciones robóticas
comience con ejemplos de referencia de robots pick-and-place y robots móviles de almacén
Consulte las notas de la versión para obtener detalles sobre estas funcionalidades y las funciones correspondientes.
