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Elija algoritmos de planificación de rutas para la navegación

El Navigation Toolbox™ proporciona múltiples planificadores de ruta o movimiento para generar una secuencia de configuraciones válidas que mueven un objeto desde un objetivo inicial hasta un objetivo final. La toolbox apoya a los planificadores tanto globales como locales. Los planificadores globales normalmente requieren un mapa y definen el espacio de estados general. Los planificadores locales suelen tomar una ruta planificada globalmente y ajustarlo en función de los obstáculos del entorno. Los planificadores verifican las colisiones con el entorno, conectan y propagan estados y utilizan funciones de costes para lograr la optimización. La siguiente tabla detalla las diferencias clave entre los diferentes planificadores y cuándo utilizar uno determinado.

Planificador	Tipo y alcance	Comprobación de colisiones	Conexión y propagación del estado	Beneficios	Usado para
A* basado en gráficos: plannerAStar	Tipo: Búsqueda de gráficos Alcance: Planificador de ruta global	Durante la construcción del gráfico	Conexión: Enlaces del gráfico Propagación: No aplicable	Coste y heurística personalizables Crea gráficos personalizados usando navGraph Adaptable a cualquier número de dimensiones. Planificador de rutas para mapas HD	Manipuladores y robots omnidrive, donde se pueden formular distintos estados en forma de gráfico.
Basado en cuadrícula A* — plannerAStarGrid	Planificador de ruta global	Mapa de ocupación (binaryOccupancyMap o occupancyMap)	Conexión: Primitivas de movimiento lineal XY Propagación: No compatible	Coste y heurística personalizables Optimidad si las heurísticas son consistentes y admisibles.	Robots omnimotores
Híbrido A* — plannerHybridAStar	Planificador de ruta global	Mapa de ocupación (validatorOccupancyMap o validatorVehicleCostmap)	Conexión: Primitiva de movimiento de Reeds-Shepp Propagación: Primitiva de movimiento de arco circular	Restricciones diferenciales para la propagación del estado.	Vehículos no holonómicos con un radio de giro mínimo.
Árbol aleatorio de exploración rápida (RRT) - plannerRRT	Planificador de ruta global	Validador de estado general	Conexión: Espacio de estado general Propagación: No compatible	Personalizable	Manipuladores, robots omnidrive, vehículos con radio de giro mínimo.
TRR* — plannerRRTStar	Planificador de ruta global	Validador de estado general	Conexión: Espacio de estado general Propagación: No compatible	Personalizable Asintóticamente óptimo	Manipuladores, robots omnidrive, vehículos con radio de giro mínimo.
RRT bidireccional — plannerBiRRT	Planificador de ruta global	Validador de estado general	Conexión: Espacio de estado general Propagación: No compatible	Personalizable	Manipuladores, robots omnidrive, vehículos con radio de giro mínimo.
RRT basado en control: plannerControlRRT	Tipo: Planificador basado en control Alcance: Planificador de ruta global	Mapa de ocupación (binaryOccupancyMap, occupancyMap o vehicleCostmap (Automated Driving Toolbox))	Conexión: Espacio de Estado General Propagación: Propagador General de Estado	Devuelve una secuencia de estados, controles y referencias que componen una ruta cinemática o dinámicamente factible. Útil en maniobras complejas para vehículos complejos, como dar marcha atrás en un espacio estrecho para un camión con remolque.	Manipuladores, robots omnidrive, vehículos con radio de giro mínimo.
Trayectoria de Frenet — trajectoryOptimalFrenet	Generador de trayectoria local	Validador de estado general	Conexión: Polinomios quínticos o clotoides Propagación: No aplicable	Comprobación de colisiones personalizable Optimidad autodefinida	Vehículos tipo Ackermann para conducción en carretera.
Trayectoria de Frenet — trajectoryGeneratorFrenet	Generador de trayectoria local	Validador de estado general	Conexión: Polinomios quínticos o clotoides Propagación: No aplicable	Comprobación de colisiones personalizable Optimidad definida personalizada	Vehículos tipo Ackermann para conducción en carretera.

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