Elija algoritmos de planificación de rutas para la navegación
El Navigation Toolbox™ proporciona múltiples planificadores de ruta o movimiento para generar una secuencia de configuraciones válidas que mueven un objeto desde un objetivo inicial hasta un objetivo final. La toolbox apoya a los planificadores tanto globales como locales. Los planificadores globales normalmente requieren un mapa y definen el espacio de estados general. Los planificadores locales suelen tomar una ruta planificada globalmente y ajustarlo en función de los obstáculos del entorno. Los planificadores verifican las colisiones con el entorno, conectan y propagan estados y utilizan funciones de costes para lograr la optimización. La siguiente tabla detalla las diferencias clave entre los diferentes planificadores y cuándo utilizar uno determinado.
Planificador | Tipo y alcance | Comprobación de colisiones | Conexión y propagación del estado | Beneficios | Usado para |
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A* basado en gráficos: plannerAStar | Tipo: Búsqueda de gráficos Alcance: Planificador de ruta global | Durante la construcción del gráfico | Conexión: Enlaces del gráfico Propagación: No aplicable |
| Manipuladores y robots omnidrive, donde se pueden formular distintos estados en forma de gráfico. |
Basado en cuadrícula A* — plannerAStarGrid | Planificador de ruta global | Mapa de ocupación (binaryOccupancyMap o occupancyMap ) | Conexión: Primitivas de movimiento lineal XY Propagación: No compatible |
| Robots omnimotores |
Híbrido A* — plannerHybridAStar | Planificador de ruta global | Mapa de ocupación (validatorOccupancyMap o validatorVehicleCostmap ) | Conexión: Primitiva de movimiento de Reeds-Shepp Propagación: Primitiva de movimiento de arco circular |
| Vehículos no holonómicos con un radio de giro mínimo. |
Árbol aleatorio de exploración rápida (RRT) - plannerRRT | Planificador de ruta global | Validador de estado general | Conexión: Espacio de estado general Propagación: No compatible |
| Manipuladores, robots omnidrive, vehículos con radio de giro mínimo. |
TRR* — plannerRRTStar | Planificador de ruta global | Validador de estado general | Conexión: Espacio de estado general Propagación: No compatible |
| Manipuladores, robots omnidrive, vehículos con radio de giro mínimo. |
RRT bidireccional — plannerBiRRT | Planificador de ruta global | Validador de estado general | Conexión: Espacio de estado general Propagación: No compatible |
| Manipuladores, robots omnidrive, vehículos con radio de giro mínimo. |
RRT basado en control: plannerControlRRT | Tipo: Planificador basado en control Alcance: Planificador de ruta global | Mapa de ocupación (binaryOccupancyMap , occupancyMap o vehicleCostmap (Automated Driving Toolbox)) | Conexión: Espacio de Estado General Propagación: Propagador General de Estado |
| Manipuladores, robots omnidrive, vehículos con radio de giro mínimo. |
Trayectoria de Frenet — trajectoryOptimalFrenet | Generador de trayectoria local | Validador de estado general | Conexión: Polinomios quínticos o clotoides Propagación: No aplicable |
| Vehículos tipo Ackermann para conducción en carretera. |
Trayectoria de Frenet — trajectoryGeneratorFrenet | Generador de trayectoria local | Validador de estado general | Conexión: Polinomios quínticos o clotoides Propagación: No aplicable |
| Vehículos tipo Ackermann para conducción en carretera. |