Planificación de movimiento y rutas

Use CHOMP to plan smooth and collision-free trajectories for a pick-and-place workflow

Este ejemplo muestra cómo controlar un robot para que siga la ruta deseada utilizando un simulador de robot. El ejemplo utiliza el controlador de seguimiento de rutas Pure Pursuit para dirigir un robot simulado a lo largo de una ruta predeterminada. La ruta deseada es un conjunto de waypoints definido explícitamente o calculado mediante un planificador de rutas (consulte Planificación de rutas en entornos de diferente complejidad). Se crea el controlador de seguimiento de rutas Pure Pursuit para un robot de tracción diferencial, que calcula los comandos de control para seguir una ruta determinada. Los comandos de control calculados se usan para dirigir el robot simulado a lo largo de la trayectoria deseada con el fin de seguir la ruta basada en el controlador Pure Pursuit.

Use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds rather than parameters.