Planificación de movimiento y rutas
Planifique rutas utilizando planificadores personalizables como el árbol aleatorio de exploración rápida (RRT) y los algoritmos de optimización hamiltoniana covariante para planificación de movimiento (CHOMP) para manipuladores y la hoja de ruta probabilística (PRM) para robots móviles. Diseñe planificadores de movimiento personalizables aprovechando Navigation Toolbox™.
Genere trayectorias para un movimiento suave alrededor de una ruta global evadiendo obstáculos.
Categorías
- Planificación de manipuladores
Planificación de rutas y movimiento de manipuladores mediante RRT y CHOMP
- Planificación de robots móviles
Mapeo, localización, planificación de rutas, seguimiento de rutas
- Generación de trayectorias
Generar trayectorias polinómicas, de B-spline y trapezoidales
Información relacionada
Ejemplos destacados
Pick-And-Place Workflow Using CHOMP for Manipulators
Use CHOMP to plan smooth and collision-free trajectories for a pick-and-place workflow.
Seguimiento de rutas para un robot de tracción diferencial
Este ejemplo muestra cómo controlar un robot para que siga la ruta deseada utilizando un simulador de robot. El ejemplo utiliza el controlador de seguimiento de rutas Pure Pursuit para dirigir un robot simulado a lo largo de una ruta predeterminada. La ruta deseada es un conjunto de waypoints definido explícitamente o calculado mediante un planificador de rutas (consulte Planificación de rutas en entornos de diferente complejidad). Se crea el controlador de seguimiento de rutas Pure Pursuit para un robot de tracción diferencial, que calcula los comandos de control para seguir una ruta determinada. Los comandos de control calculados se usan para dirigir el robot simulado a lo largo de la trayectoria deseada con el fin de seguir la ruta basada en el controlador Pure Pursuit.
Design Trajectory with Velocity Limits Using Trapezoidal Velocity Profile
Use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds in place of parameters.
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