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Detección de colisiones

Mallas de geometrías de colisión, prevención de colisiones y franqueamiento de obstáculos

Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador colisionan entre sí (autocolisiones) o con objetos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite franquear obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.

Funciones

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capsuleApproximationApproximate collision geometries of rigid body tree with capsules
checkCollisionCheck if robot is in collision
addCollisionAñada una geometría de colisión a un cuerpo rígido
clearCollisionEliminar todas las geometrías de colisión asociadas
checkCollisionComprobar si dos geometrías están en colisión
collisionBoxCrear una geometría de colisión en forma de cuadro
collisionCapsuleCapsule primitive collision geometry
collisionCylinderCree una geometría de colisión en forma de cilindro
collisionMeshCree una geometría de colisión en forma de malla convexa
collisionSphereCree una geometría de colisión en forma de esfera

Temas