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Detección de colisiones

Mallas de geometrías de colisión, prevención de colisiones y franqueamiento de obstáculos

Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador colisionan entre sí (autocolisiones) o con objetos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite despejar obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.

Funciones

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capsuleApproximationApproximate collision geometries of rigid body tree with capsules (desde R2022b)
checkCollisionCheck if robot is in collision (desde R2020b)
addCollisionAñada una geometría de colisión a un cuerpo rígido (desde R2020b)
clearCollisionEliminar todas las geometrías de colisión asociadas (desde R2020b)
checkCollisionComprobar si dos geometrías están en colisión (desde R2019b)
collisionBoxCrear una geometría de colisión en forma de cuadro (desde R2019b)
collisionCapsuleCapsule primitive collision geometry (desde R2022b)
collisionCylinderCree una geometría de colisión en forma de cilindro (desde R2019b)
collisionMeshCree una geometría de colisión en forma de malla convexa (desde R2019b)
collisionSphereCree una geometría de colisión en forma de esfera (desde R2019b)

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