Detección de colisiones
Mallas de geometrías de colisión, evasión de colisiones y despeje de obstáculos
Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision
para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador chocan entre sí (autocolisiones) o con obstáculos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite despejar obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.