Detección de colisiones

Mallas de geometrías de colisión, evasión de colisiones y despeje de obstáculos

Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador chocan entre sí (autocolisiones) o con obstáculos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite despejar obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.

Funciones

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Árboles de cuerpo rígido

`capsuleApproximation`	Approximate collision geometries of rigid body tree with capsules (desde R2022b)
`checkCollision`	Check if robot is in collision (desde R2020b)
`addCollision`	Añada una geometría de colisión a un cuerpo rígido (desde R2020b)
`clearCollision`	Eliminar todas las geometrías de colisión asociadas (desde R2020b)

Objetos de colisión

`checkCollision`	Comprobar si dos geometrías están en colisión (desde R2019b)
`collisionBox`	Crear una geometría de colisión en forma de cuadro (desde R2019b)
`collisionCapsule`	Capsule primitive collision geometry (desde R2022b)
`collisionCylinder`	Cree una geometría de colisión en forma de cilindro (desde R2019b)
`collisionMesh`	Cree una geometría de colisión en forma de malla convexa (desde R2019b)
`collisionSphere`	Cree una geometría de colisión en forma de esfera (desde R2019b)
`geom2struct`	Convert collision geometry objects to structure array (desde R2024a)
`collisionVHACD`	Decompose mesh into convex collision meshes using V-HACD (desde R2023b)
`showCollisionArray`	Show array of collision objects in figure (desde R2023b)

Ejemplos destacados

Comprobar las autocolisiones de los manipuladores mediante mallas de colisión

En este ejemplo se muestra cómo comprobar las autocolisiones de los manipuladores cuando se ejecuta una trayectoria. Las mallas de colisión se cargan por medio de la etiqueta <collision> definida en el URDF de un modelo de robot. Para obtener más información sobre cómo cargar datos de colisión de otras formas, consulte Obtain Collision Data for Manipulator Collision Checking.

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Obtain Collision Data for Manipulator Collision Checking

Three ways to obtain a rigidBodyTree model with collision data. To see more in-depth examples that check for self-collisions or environment collision detection, see these other examples:

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Reduce Motion Planning Times Using Capsule Approximation

Approximate the collision geometries of a rigid body tree using a capsuleApproximation object and then perform motion planning with a manipulatorRRT object. If you use capsule approximations, you can reduce your path-planning times.

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