Main Content

Detección de colisiones

Mallas de geometrías de colisión, evasión de colisiones y despeje de obstáculos

Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador chocan entre sí (autocolisiones) o con obstáculos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite despejar obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.

Funciones

expandir todo

capsuleApproximationApproximate collision geometries of rigid body tree with capsules (desde R2022b)
checkCollisionCheck if robot is in collision (desde R2020b)
addCollisionAñada una geometría de colisión a un cuerpo rígido (desde R2020b)
clearCollisionEliminar todas las geometrías de colisión asociadas (desde R2020b)
checkCollisionComprobar si dos geometrías están en colisión
collisionBoxCrear una geometría de colisión en forma de cuadro
collisionCapsuleCapsule primitive collision geometry (desde R2022b)
collisionCylinderCree una geometría de colisión en forma de cilindro
collisionMeshCree una geometría de colisión en forma de malla convexa
collisionSphereCree una geometría de colisión en forma de esfera
geom2structConvert collision geometry objects to structure array (desde R2024a)
collisionVHACDDecompose mesh into convex collision meshes using V-HACD (desde R2023b)
showCollisionArrayShow array of collision objects in figure (desde R2023b)

Ejemplos destacados