Main Content

La traducción de esta página está obsoleta. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

Modelado y simulación de robots

Modelos de movimiento y cinemáticas, cosimulación con Gazebo

Cuando trabaja con robots, el modelado y la simulación permiten crear prototipos de algoritmos rápidamente y probar escenarios imitando el comportamiento de los sistemas del mundo real. Estas funciones proporcionan modelos cinemáticos para modelar el movimiento de robot móviles y manipuladores. La toolbox también admite el escalonamiento sincronizado de Simulink® con Gazebo para diseñar algoritmos de robótica con simulaciones físicas.

Funciones

expandir todo

rateControlExecute loop at fixed frequency
statisticsStatistics of past execution periods
waitforPause code execution to achieve desired execution rate
resetReset Rate object
ackermannKinematicsCar-like steering vehicle model
bicycleKinematicsBicycle vehicle model
differentialDriveKinematicsModelo de vehículo con tracción diferencial
unicycleKinematicsUnicycle vehicle model
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
gzinitInitialize connection settings for Gazebo Co-Simulation MATLAB interface
gzlinkAssign and retrieve Gazebo model link information
gzjointAssign and retrieve Gazebo model joint information
gzmodelAssign and retrieve Gazebo model information
gzworldInteract with Gazebo world
gazebogenmsgGenerate dependencies for Gazebo custom message support
packageGazeboPluginCreate Gazebo plugin package for Simulink

Bloques

expandir todo

Gazebo Apply CommandSend command to Gazebo simulator
Gazebo Blank MessageCreate blank Gazebo command
Gazebo PacerSettings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink
Gazebo ReadReceive messages from Gazebo server
Gazebo PublishSend custom messages to Gazebo server
Gazebo SubscribeReceive custom messages from Gazebo server
Gazebo Select EntitySelect a Gazebo entity
Ackermann Kinematic ModelCar-like vehicle motion using Ackermann kinematic model
Bicycle Kinematic ModelCompute car-like vehicle motion using bicycle kinematic model
Differential Drive Kinematic ModelCompute vehicle motion using differential drive kinematic model
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs
Unicycle Kinematic ModelCompute vehicle motion using unicycle kinematic model

Temas