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Modelado y simulación de robots

Modelos de movimiento y cinemáticas, cosimulación con Gazebo

Cuando trabaja con robots, el modelado y la simulación permiten crear prototipos de algoritmos rápidamente y probar escenarios imitando el comportamiento de los sistemas del mundo real. Estas funciones proporcionan modelos cinemáticos para modelar el movimiento de robot móviles y manipuladores. La toolbox también admite el escalonamiento sincronizado de Simulink® con Gazebo para diseñar algoritmos de robótica con simulaciones físicas.

Funciones

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rateControlExecute loop at fixed frequency
statisticsStatistics of past execution periods
waitforPause code execution to achieve desired execution rate
resetReset Rate object
ackermannKinematicsCar-like steering vehicle model
bicycleKinematicsModelo de vehículo bicicleta
differentialDriveKinematicsModelo de vehículo con tracción diferencial
unicycleKinematicsModelo de vehículo monociclo
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
gzinitInitialize connection settings for Gazebo Co-Simulation MATLAB interface
gzlinkAssign and retrieve Gazebo model link information
gzjointAssign and retrieve Gazebo model joint information
gzmodelAssign and retrieve Gazebo model information
gzworldInteract with Gazebo world
gazebogenmsgGenerate dependencies for Gazebo custom message support
packageGazeboPluginCreate Gazebo plugin package for Simulink
robotScenarioGenerate robot simulation scenario
robotPlatformCreate robot platform in scenario
robotSensorSensor for robot scenario
extendedObjectMeshMesh representation of extended object
pointCloudObject for storing 3-D point cloud
gpsSensorGPS receiver simulation model
insSensorInertial navigation system and GNSS/GPS simulation model
robotLidarPointCloudGeneratorGenerate point cloud from meshes
transformTreeDefine coordinate frames and relative transformations
getGraphGraph object representing tree structure
getTransformGet relative transform between frames
infoList all frame names and stored timestamps
removeTransformRemove frame transform relative to its parent
showShow transform tree
updateTransformUpdate frame transform relative to its parent

Bloques

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Gazebo Apply CommandSend command to Gazebo simulator
Gazebo Blank MessageCreate blank Gazebo command
Gazebo PacerSettings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink
Gazebo ReadReceive messages from Gazebo server
Gazebo PublishSend custom messages to Gazebo server
Gazebo SubscribeReceive custom messages from Gazebo server
Gazebo Select EntitySelect a Gazebo entity
Ackermann Kinematic ModelMovimiento del vehículo similar a un automóvil utilizando el modelo cinemático de Ackermann
Bicycle Kinematic ModelCalcule el movimiento de un vehículo similar a un automóvil utilizando el modelo cinemático de una bicicleta
Differential Drive Kinematic ModelCalcula el movimiento del vehículo utilizando el modelo cinemático con tracción diferencial
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs
Unicycle Kinematic ModelCompute vehicle motion using unicycle kinematic model

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