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Diseño de algoritmos para manipuladores

Modelos de árbol de cuerpo rígido, cinemáticas inversas, dinámicas y trayectorias

Los algoritmos para manipuladores de Robotics System Toolbox™ admiten flujos de trabajos relacionados con robots de cuerpo rígido, articulados y de enlace serie. Puede importar modelos de robot a partir de archivos URDF y modelos Simscape™ Multibody™ utilizando importrobot, o cargar un modelo existente con loadrobot. Utilice estos modelos de robot para una amplia variedad de tareas de robótica:

Defina los modelos de robot utilizando un objeto rigidBodyTree compuesto de cuerpos rígidos con articulaciones fijas, giratorias o prismáticas. Genere configuraciones de articulaciones, defina propiedades dinámicas para efectos inerciales y use modelos de movimiento en el espacio cartesiano y articular para simular el movimiento del robot.

Calcule cinemáticas inversas para obtener configuraciones de articulaciones en base a la posición de las extremidades deseadas. Además de los parámetros del modelo del robot, especifique otras restricciones como apuntamiento, límites cartesianos o poses objetivo.

Realice la planificación de trayectorias usando los modelos de robot y el planificador de rutas de árboles aleatorios de exploración rápida (RRT).

Genere trayectorias basadas en waypoints y en otros parámetros con perfiles de velocidad trapezoidal, B-splines o trayectorias polinómicas.

Compruebe si se producen colisiones con obstáculos del entorno para garantizar que el robot se mueve de forma segura y efectiva.

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