Modelado de robots móviles
Modele las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots móviles. Los modelos son objetos rigidBodyTree
que contienen elementos rigidBody
y rigidBodyJoint
con transformaciones de articulaciones y propiedades inerciales.
Acceda a modelos predefinidos para determinados robots comerciales, como Clearpath™ Robotics Husky, usando la función loadrobot
.
Importe modelos UDRF o Simscape™ Multibody™ existentes utilizando importrobot
.
Exporte detalles URDF en formato de archivo desde el modelo de árbol de cuerpo rígido usando exportrobot
o cree un objeto exportador URDF usando urdfExporter
.
Modele el movimiento de los robots móviles usando modelos de movimiento cinemático, como objetos ackermannKinematics
y differentialDriveKinematics
.
Funciones
Bloques
Ackermann Kinematic Model | Movimiento del vehículo similar a un automóvil utilizando el modelo cinemático de Ackermann |
Bicycle Kinematic Model | Calcule el movimiento de un vehículo similar a un automóvil utilizando el modelo cinemático de una bicicleta |
Differential Drive Kinematic Model | Calcula el movimiento del vehículo utilizando el modelo cinemático con tracción diferencial |
Unicycle Kinematic Model | Calcular el movimiento de un vehículo usando el modelo cinemático de un monociclo |
Temas
- Ecuaciones de cinemática para robots móviles
Obtenga información sobre las ecuaciones de cinemática para robots móviles, incluidos los modelos de monociclo, bicicleta, tracción diferencial y Ackermann.
- Instalar el paquete de soporte Robotics System Toolbox Robot Library Data
Utilice el complemento para añadir datos de malla del robot.