En este ejemplo se muestra cómo crear un mapa de un entorno mediante lecturas de sensores de rango y poses de robot para un robot de accionamiento diferencial. Puede crear un mapa a partir de lecturas de sensores de rango que se simulan con el objeto.rangeSensor El modelo de movimiento simula la conducción del robot alrededor de la habitación en función de los comandos de velocidad.differentialDriveKinematics El da lecturas de rango basadas en la pose del robot, ya que sigue el camino.rangeSensor

En este ejemplo se muestra cómo calcular una ruta libre de obstáculos entre dos ubicaciones en un mapa determinado mediante el planificador de rutas de hoja de ruta probabilística (PRM). El planificador de rutas PRM construye una hoja de ruta en el espacio libre de un mapa determinado utilizando nodos muestreados aleatoriamente en el espacio libre y conectándolos entre sí. Una vez construida la hoja de ruta, puede consultar una ruta de acceso desde una ubicación de inicio determinada a una ubicación final determinada en el mapa.

En este ejemplo se muestra cómo ejecutar una ruta libre de obstáculos entre dos ubicaciones de un mapa determinado en Simulink®. La ruta de acceso se genera mediante un algoritmo de planificación de hoja de ruta probabilística (PRM) ( .mobileRobotPRM) Los comandos de control para navegar por esta ruta se generan mediante el bloque de controlador.Pure Pursuit Un modelo de movimiento cinemático de accionamiento diferencial simula el movimiento del robot basado en esos comandos.

En este ejemplo se muestra cómo ejecutar una ruta libre de obstáculos para un robot móvil entre tres ubicaciones en un mapa determinado. Se espera que el robot visite los tres lugares de un almacén: una estación de carga, una estación de carga y un lugar de descarga. La secuencia en la que se visitan estas ubicaciones es dictada por un programador. El programador le da a cada robot una postura de objetivo a la que navegar. El robot planea un camino y utiliza un controlador Pure Pursuit para seguir los waypoints basados en la pose actual del robot. El bloque modela la cinemática simplificada, que toma las velocidades lineales y angulares del controlador Pure Pursuit.Differential Drive Kinematic Model Este ejemplo se basa en el ejemplo.Planificar ruta para un robot de accionamiento diferencial en Simulink

En este ejemplo se muestra cómo controlar y simular varios robots que trabajan en una instalación de almacén o centro de distribución. Los robots conducen alrededor de la instalación recogiendo paquetes y entregándolos a las estaciones para su almacenamiento o procesamiento. Este ejemplo se basa en el ejemplo, que conduce un solo robot alrededor de la misma instalación.Ejecutar tareas para un robot de almacén