Transformaciones y trayectorias de coordenadas
Cuaterniones, matrices de rotación, transformaciones, generación de trayectorias
Robotics System Toolbox™ proporciona funciones para transformar coordenadas y unidades al formato requerido para las aplicaciones. Para más información sobre los diferentes sistemas de coordenadas, consulte Transformaciones de coordenadas en robótica. También puede generar trayectorias utilizando ecuaciones polinómicas, B-splines, matrices de rotación, transformaciones homogéneas o perfiles de velocidades trapezoidales.
Funciones
Bloques
Coordinate Transformation Conversion | Convertir a una representación de transformación de coordenadas especificada |
Polynomial Trajectory | Generar trayectorias polinómicas a través de waypoints |
Rotation Trajectory | Generate trajectory between two orientations |
Transform Trajectory | Generate trajectory between two homogeneous transforms |
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory | Generar trayectorias a través de varios waypoints con perfiles de velocidad trapezoidal |
Minimum Jerk Polynomial Trajectory | Generate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints (desde R2022a) |
Minimum Snap Polynomial Trajectory | Generate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints (desde R2022a) |
Temas
- Unidades estándar para Robotics System Toolbox
Lista de unidades estándar utilizadas en Robotics System Toolbox.
- Transformaciones de coordenadas en robótica
Resumen de las diferentes transformaciones de coordenadas usadas en robótica.