Main Content

La traducción de esta página aún no se ha actualizado a la versión más reciente. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

Transformaciones y trayectorias de coordenadas

Cuaterniones, matrices de rotación, transformaciones, generación de trayectorias

Robotics System Toolbox™ proporciona funciones para transformar coordenadas y unidades al formato requerido para las aplicaciones. Para más información sobre los diferentes sistemas de coordenadas, consulte Transformaciones de coordenadas en robótica. También puede generar trayectorias utilizando ecuaciones polinómicas, B-splines, matrices de rotación, transformaciones homogéneas o perfiles de velocidades trapezoidales.

Funciones

expandir todo

axang2quatConvertir la rotación del ángulo del eje a cuaternión
axang2rotmConvertir la rotación del ángulo del eje en matriz de rotación
axang2tformConvierte la rotación del ángulo del eje a transformación homogénea
eul2quatConvertir ángulos de Euler a cuaternión
eul2rotmConvertir ángulos de Euler en matriz de rotación
eul2tformConvertir ángulos de Euler en una transformación homogénea
quat2axangConvertir un cuaternión a rotación del ángulo del eje
quat2eulConvertir un cuaternión en ángulos de Euler
quat2rotmConvertir un cuaternión en matriz de rotación
quat2tformConvertir un cuaternión en transformación homogénea
quaternionCreate a quaternion array
rotm2axangConvertir una matriz de rotación en la rotación del ángulo del eje
rotm2eulConvertir una matriz de rotación en ángulos de Euler
rotm2quatConvertir una matriz de rotación en cuaternión
rotm2tformConvertir una matriz de rotación en una transformación homogénea
tform2axangConvierta una transformación homogénea a rotación del ángulo del eje
tform2eulExtrae ángulos de Euler de una transformación homogénea
tform2quatExtraiga un cuaternión de una transformación homogénea
tform2rotmExtraiga una matriz de rotación de una transformación homogénea
tform2trvecExtraer un vector de traslación de una transformación homogénea
angdiffDiferencia entre dos ángulos
cart2homConvierta coordenadas cartesianas en coordenadas homogéneas
hom2cartConvertir coordenadas homogéneas en coordenadas cartesianas
trvec2tformConvertir un vector de traslación en una transformación homogénea
bsplinepolytrajGenerar trayectorias polinómicas con B-splines
cubicpolytrajGenere trayectorias polinómicas de tercer orden
minjerkpolytrajGenerate minimum jerk trajectory through waypoints
minsnappolytrajGenerate minimum snap trajectory through waypoints
quinticpolytrajGenere trayectorias de quinto orden
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerate trajectories between two transformations
trapveltrajGenerate trajectories with trapezoidal velocity profiles
waypointTrajectoryWaypoint trajectory generator
plotTransformsPlot 3-D transforms from translations and rotations

Bloques

Coordinate Transformation ConversionConvert to a specified coordinate transformation representation
Polynomial TrajectoryGenerate polynomial trajectories through waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles
Minimum Jerk Polynomial TrajectoryGenerate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints
Minimum Snap Polynomial TrajectoryGenerate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints

Temas