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Transformaciones y trayectorias de coordenadas

Cuaterniones, matrices de rotación, transformaciones, generación de trayectorias

Robotics System Toolbox™ proporciona funciones para transformar coordenadas y unidades al formato requerido para las aplicaciones. Para más información sobre los diferentes sistemas de coordenadas, consulte Coordinate Transformations in Robotics. También puede generar trayectorias utilizando ecuaciones polinómicas, B-splines, matrices de rotación, transformaciones homogéneas o perfiles de velocidades trapezoidales.

Funciones

expandir todo

axang2quatConvertir la rotación del ángulo del eje a cuaternión
axang2rotmConvertir la rotación del ángulo del eje en matriz de rotación
axang2tformConvert axis-angle rotation to homogeneous transformation
eul2quatConvertir ángulos de Euler a cuaternión
eul2rotmConvertir ángulos de Euler en matriz de rotación
eul2tformConvertir ángulos de Euler en una transformación homogénea
quat2axangConvertir un cuaternión a rotación del ángulo del eje
quat2eulConvertir un cuaternión en ángulos de Euler
quat2rotmConvertir un cuaternión en matriz de rotación
quat2tformConvertir un cuaternión en transformación homogénea
quaternionCreate a quaternion array
rotm2axangConvertir una matriz de rotación en la rotación del ángulo del eje
rotm2eulConvertir una matriz de rotación en ángulos de Euler
rotm2quatConvertir una matriz de rotación en cuaternión
rotm2tformConvertir una matriz de rotación en una transformación homogénea
tform2axangConvert homogeneous transformation to axis-angle rotation
tform2eulExtract Euler angles from homogeneous transformation
tform2quatExtract quaternion from homogeneous transformation
tform2rotmExtract rotation matrix from homogeneous transformation
tform2trvecExtraer un vector de traslación de una transformación homogénea
angdiffDiferencia entre dos ángulos
cart2homConvert Cartesian coordinates to homogeneous coordinates
hom2cartConvertir coordenadas homogéneas en coordenadas cartesianas
trvec2tformConvertir un vector de traslación en una transformación homogénea
bsplinepolytrajGenerar trayectorias polinómicas con B-splines
cubicpolytrajGenerate third-order polynomial trajectories
minjerkpolytrajGenerate minimum jerk trajectory through waypoints
minsnappolytrajGenerate minimum snap trajectory through waypoints
quinticpolytrajGenerate fifth-order trajectories
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerate trajectories between two transformations
trapveltrajGenerate trajectories with trapezoidal velocity profiles
plotTransformsPlot 3-D transforms from translations and rotations

Bloques

Coordinate Transformation ConversionConvert to a specified coordinate transformation representation
Polynomial TrajectoryGenerate polynomial trajectories through waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

Temas